结构力学(第五版)第二章 平面体系的机动分析.pptxVIP

平面体系的机动分析探讨平面几何结构如何影响机械装置的灵活性和稳定性。运用数学和力学原理分析不同平面体系的动力学特性,为设计更高效的机械系统提供理论依据。qabyqaewfessdvgsd

2.1简介定义平面机构平面机构是一类特殊的空间机构,其运动限制在一个固定平面内。这种机构由各种连杆和切点构成,能够产生各种运动形式。理解重要性平面机构是机械工程中非常重要的一部分,应用广泛,比如汽车、航天、制造业等领域。深入理解其特点和分析方法很有必要。概述分析内容本章将系统介绍平面机构的定义、分类、自由度分析、约束分析、运动分析和动力学分析等方面的基本理论和计算方法。

2.1.1平面体系的定义平面体系概念平面体系是指在二维平面内的机械系统，其运动仅限于平面内部。这种体系结构简单、分析方法成熟、应用广泛。自由度分析平面体系具有3个自由度:绕Z轴的旋转和X、Y轴的平移运动。这些自由度定义了平面机构的运动范围。应用场景平面体系广泛应用于航空航天、机械制造、机器人等领域,具有良好的可靠性和经济性。

平面体系的分类基于约束数量按照约束的数量,平面体系可分为:过约束、正确约束和欠约束三种类型。基于构件数量根据构件的数量,平面体系可分为:二杆、三杆和多杆机构等。基于运动特性从运动特性来看,平面体系可分为:平面转动、平面移动和平面组合运动等。

平面机构的自由度分析本节将深入探讨平面机构的自由度分析。我们将介绍自由度的概念,了解计算公式,并通过实例应用自由度分析。这对于理解平面机构的运动特性至关重要。

2.2.1自由度的概念自由度是描述机构运动自由度的重要概念。它表示机构在一定约束条件下的运动自由情况。自由度是由机构中的移动副和静止副决定的。移动副可以提供自由度,而静止副则限制自由度。确定机构自由度的方法是根据计算公式n=3(N-1)-2P其中N为连杆数,P为移动副数。精确掌握自由度概念能为后续的机构分析奠定基础。

2.2.2平面机构自由度的计算公式自由度(DegreeofFreedom,DOF)是指平面机构可以自由运动的独立参数的个数。平面机构的自由度可以通过格拉特综合定理进行计算，公式为：DOF=3(n-1)-2j-p，其中n为杆件数，j为转动副数，p为滑动副数。该公式可以帮助设计师快速评估机构的自由度特性，从而选择合适的构型满足设计需求。通过分析自由度的变化趋势，还可以优化机构的运动性能。

2.2.3平面机构自由度的计算实例以平面四杆机构为例，分析其自由度的计算过程。四杆机构由4个连杆和4个铰链组成，连杆数为4，铰链数为4。根据自由度计算公式F=3(n-1)-2j，可计算出四杆机构的自由度为1。

平面机构的约束分析了解平面机构的约束是理解其运动特性的关键。本节将探讨约束的概念、分类以及平面机构约束的计算方法。

2.3.1约束的概念约束是指限制机构运动自由度的条件。约束可以分为内部约束和外部约束两种类型。内部约束是由机构本身的结构特点所决定的,如杆件之间的铰链连接;外部约束是来自于机构运动环境的限制,如支座的限制。只有通过对约束进行合理的分析与设计,才能确保机构能够按照期望的运动规律工作。

2.3.2平面机构约束的分类运动约束：限制平面机构中部件的运动方向和范围,如滑动副、转动副等。力约束：作用于平面机构上的外力,如施加在机构上的驱动力或负荷。几何约束：限制平面机构中零件的相对位置关系,如作为连杆的各部件之间的长度和角度约束。这些约束条件共同作用,确定了平面机构的运动特性和受力状况,是分析平面机构的基础。合理设计这些约束可以实现预期的机构功能。

2.3.3平面机构约束的计算确定平面机构中各个关节的运动约束情况。如滑动副、转动副等。根据各个关节的约束特性统计出机构整体的约束自由度，即机构约束的等效自由度。利用约束自由度的公式计算平面机构的约束自由度，以此判断机构的约束情况是否合理。

平面机构的运动分析本节将深入探讨平面机构的运动特性,包括运动学和动力学两个层面。通过仔细分析平面机构的运动情况,可以更好地理解其工作原理和性能。

2.4.1平面机构的运动学分析平面机构的运动学分析是研究机构的位置、速度和加速度关系的重要内容。通过对机构的位置、速度和加速度的研究,可以了解机构的运动特性,为整个机构分析和优化设计提供重要依据。平面机构运动学分析主要包括位移分析、速度分析和加速度分析三个方面。这些分析为后续的动力学分析奠定了基础,是设计和优化平面机构的关键。

2.4.2平面机构的动力学分析平面机构的动力学分析致力于研究机构在运动过程中产生的力和矩。这包括确定各构件上作用的外力和惯性力,建立动力学方程,并求解这些方程得到机构的运动特性。动力学分析需要考虑构件的质量和惯性特性,以及外力如驱动力、负载等作用在机构上。通过建立机构