(82)--知识点5-3现代控制理论绪论.ppt

线性时不变系统的综合5-3闭环极点配置

引言极点配置控制系统的稳定性和各种性能指标在很大程度上取决于系统极点在s平面上的分布；通过选择反馈增益矩阵，将闭环控制系统的极点恰好配置到根平面上所期望的位置，以获得期望的动态特性和性能指标要求；本节重点讨论单输入单输出系统在已知期望极点的情况下，如何设计状态反馈增益矩阵

闭环极点配置单输入单输出系统通过状态反馈，其闭环控制系统的状态空间表达式为：为了求得期望极点配置的状态反馈矩阵K，有下面的极点配置定理:定理5-4采用状态反馈对被控系统任意配置极点的充分必要条件是完全能控。

闭环极点配置[证明]1)充分性：若被控系统的状态是完全能控的，则闭环控制系统必能任意极点配置。若完全能控，必存在非奇异变换能将被控系统化成能控标准I型：

闭环极点配置线性变换不改变系统特征值，故系统的传递函数为：针对能控标准I型，引入线性状态反馈，可求得对的闭环控制系统状态空间表达式为：

闭环极点配置此时系统的特征多项式为：对应的传递函数为：闭环控制系统的期望特征多项式为：期望闭环极点充分性得证。状态反馈不改变系统零点

闭环极点配置2)必要性：如果被控系统通过线性状态反馈可实现极点的任意配置，则被控制系统是完全能控的。采用反证法，假设被控系统可实现极点的任意配置，但被控系统的状态不完全能控，必定存在非奇异线性变换，将系统分解为能控和不能控两部分，即：

闭环极点配置对能控性分解后的系统引入状态反馈：此时闭环系统的状态空间表达式为：对应的特征多项式：必要性得证。与假设矛盾

闭环极点配置几点说明：极点配置的两种方法：直接法，线性变换法。对于状态完全能控的单输入单输出系统，线性状态反馈只能配置系统的极点，不能配置系统的零点。当系统不完全能控时，状态反馈阵只能改变系统能控部分的极点，不能影响不能控制部分的极点。

闭环极点配置[例5-2]已知线性定常系统的状态方程为：试设计状态反馈阵K，使闭环系统极点配置为-5，-2+2j，-2-2j。

闭环极点配置解：1)判断系统的能控性：系统能控，可进行任意的极点配置。2)引入状态反馈阵K=[k0k1k2]，?闭环系统的特征根多项式：3)根据给定的极值点，得期望特征多项式：

闭环极点配置4)比较与各对应阶次项的系数，可解得：5)闭环系统的模拟结构图如图所示：

闭环极点配置几点说明：当系统阶数较低时，根据原系统状态方程直接计算反馈增益阵K的代数方程还比较简单，无需将它转换成能控标准I型；但随着系统阶数的增高，直接计算K的方程将愈加复杂。就不如将其化成能控标准I型，直接求出在下的，然后再按式把变换为原状态x下的K。

闭环极点配置几点说明：选择期望极点，是个确定综合指标的复杂问题；对于单输入系统，只要系统能控必能通过状态反馈实现闭环极点的任意配置，而且不影响原系统零点的分布。但如果故意制造零极点对消，则闭环系统是不能观的；上述原理同样适用于多输入系统，但具体设计要困难得多。因为将综合指标化为期望极点需要凭借工程处理；其次，将受控系统化为能控标准型亦相当麻烦，而且状态反馈矩阵的解也非唯一；此外，还可能改变系统零点的形态等。