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线性控制系统的运动分析讲解课件

目录

contents

线性控制系统概述

线性控制系统的数学模型

线性控制系统的稳定性分析

线性控制系统的动态性能分析

线性控制系统的优化设计

线性控制系统的应用实例

CHAPTER

线性控制系统概述

01

指系统中的动态关系可以用线性微分方程或差分方程来描述的系统。

线性控制系统

线性特性、时不变性、因果性和可预测性。

特点

控制器

根据设定值和实际输出值的偏差，产生控制信号，调整被控对象的输出。

被控对象

受到控制信号作用的对象，其输出响应与输入信号相关。

反馈装置

将系统的输出信号反馈到输入端，形成闭环控制。

干扰源

影响系统输出的各种因素，如外部扰动、内部噪声等。

CHAPTER

线性控制系统的数学模型

02

03

传递函数模型具有易于分析和设计的优点，是工程实践中常用的数学模型之一。

01

传递函数模型是线性控制系统另一种数学描述方式，它通过系统的输入和输出之间的关系来描述系统的动态行为。

02

传递函数模型的建立需要确定系统的输入和输出变量，然后通过传递函数来描述它们之间的关系。

1

2

3

频率响应函数模型是线性控制系统另一种数学描述方式，它通过频率域的输入和输出之间的关系来描述系统的动态行为。

频率响应函数模型的建立需要确定系统的输入和输出变量，然后通过频率响应函数来描述它们之间的关系。

频率响应函数模型具有易于分析和设计的优点，是工程实践中常用的数学模型之一。

CHAPTER

线性控制系统的稳定性分析

03

稳定性定义

如果一个系统受到扰动后能够回到原来的平衡状态，则称该系统是稳定的。

稳定性的性质

稳定性具有传递性、反身性、非空性等性质。

平衡状态

系统在没有外部作用力的情况下能够保持的状态。

如果劳斯-赫尔维茨行列式大于零，则系统是稳定的；如果小于零，则系统是不稳定的。

该判据适用于线性时不变系统和线性时变系统。

劳斯-赫尔维茨判据是一种基于系统矩阵的稳定性判据，通过计算系统矩阵的劳斯-赫尔维茨行列式来判断系统的稳定性。

01

奈奎斯特判据是一种基于频率域分析的稳定性判据，通过分析系统的频率响应来判断系统的稳定性。

02

如果系统的所有极点和零点都位于复平面的左半部分，则系统是稳定的。

03

该判据适用于线性时不变系统，可以通过绘制奈奎斯特图来直观地判断系统的稳定性。

CHAPTER

线性控制系统的动态性能分析

04

衡量系统对输入信号的响应速度，通常用上升时间、峰值时间、调节时间和超调量等参数来描述。

响应速度

稳定性

抗干扰能力

跟踪性能

评估系统在受到扰动后能否回到平衡状态的能力，通常用系统的极点和零点分布来分析。

衡量系统在受到外部干扰时能否保持稳定性能的能力，通常通过扰动信号下的系统响应来评估。

衡量系统对设定值的跟踪能力，通常用静态误差和动态误差来描述。

一阶系统的数学模型

01

一阶系统通常由一个微分方程描述，其传递函数为G(s)=K/(s+T)，其中K为增益，T为时间常数。

一阶系统的动态响应

02

一阶系统的动态响应包括一个瞬态分量和一个稳态分量。瞬态分量为指数衰减，稳态分量为常数。

一阶系统的性能分析

03

一阶系统的性能主要取决于增益K和时间常数T。增大K可以加快响应速度，减小T可以减小超调量。

二阶系统的数学模型

二阶系统通常由两个微分方程描述，其传递函数为G(s)=K/(s^2+2ζωns+ωn^2)，其中K为增益，ωn为无阻尼自然频率，ζ为阻尼比。

二阶系统的动态响应

二阶系统的动态响应包括一个瞬态分量和两个稳态分量。瞬态分量为振荡衰减，稳态分量为常数。

二阶系统的性能分析

二阶系统的性能主要取决于增益K、无阻尼自然频率ωn和阻尼比ζ。增大K可以加快响应速度，减小ωn可以减小超调量，增大ζ可以增加抗干扰能力。

CHAPTER

线性控制系统的优化设计

05

最小化性能指标

在满足系统约束条件下，最小化系统性能指标，如系统输出、误差等。

考虑系统约束

在优化设计过程中，应考虑系统的物理约束，如输入限制、状态约束等。

稳定性

保证优化后的控制系统稳定，避免出现振荡、失控等现象。

通过测量系统的状态变量，将它们反馈到控制器中，以调整系统输入。

状态反馈

根据系统状态方程和性能指标，设计状态反馈控制器。

控制器设计

确保控制器在实际系统中能够正确实现，并具有足够的稳定性和鲁棒性。

控制器实现

CHAPTER

线性控制系统的应用实例

06

温度控制系统是线性控制系统的重要应用之一，主要用于工业和家庭环境中温度的调节和控制。

温度控制系统通过温度传感器检测环境温度，并将该信号转换为电信号传输至控制器。控制器根据预设的温度值与实际温度值的差异，输出相应的控制信号调节加热或制冷装置，以实现温度的自动调节。

液位控制系统广泛应用于工业生产中，如化工、石油、水处理