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第5章控制系统的李雅普诺夫稳定性分析李雅普诺夫稳定性定义李雅普诺夫稳定性理论线性系统的李雅普诺夫稳定性分析李雅普诺夫第二法在系统设计中的应用

一个控制系统要能够正常工作首要条件是保证系统是稳定的。因此，控制系统的稳定性分析是系统分析的首要任务。1892年，俄国学者李雅普诺夫（Lyapunov）在“运动稳定性一般问题”一文中，提出了著名的李雅普诺夫稳定性理论。该理论作为稳定性判别的通用方法，适用于各类控制系统。李雅普诺夫稳定性理论的核心是提出了判断系统稳定性的两种方法，分别被称为李雅普诺夫第一法和第二法。

李雅普诺夫第一法和李雅普诺夫第二法的不同：李氏第一法是通过求解系统的微分方程，然后根据解的性质来判断系统的稳定性。其基本思路与分析方法和经典理论是一致的。该方法又称为间接法。而李氏第二法的特点是不必求解系统的微分方程（或状态方程），而是首先构造一个类似于能量函数的李雅普诺夫函数，然后再根据李雅普诺夫函数的性质直接判断系统的稳定性。因此，该方法又称为直接法。

稳定性指的是系统在平衡状态下受到扰动后，系统自由运动的性质。因此，系统的稳定性是相对于系统的平衡状态而言的。对于线性定常系统，由于通常只存在唯一的一个平衡状态，所以，只有线性定常系统才能笼统地将平衡点的稳定性视为整个系统的稳定性。而对于其他系统，平衡点不止一个，系统中不同的平衡点有着不同的稳定性，我们只能讨论某一平衡状态的稳定性。为此，首先给出关于平衡状态的定义，然后再介绍李雅普诺夫关于稳定性的定义。5.1李雅普诺夫稳定性定义

5.1.1平衡状态由于稳定性考察的是系统的自由运动，故令u=0。此时设系统的状态方程为初始状态为x(t0)=x0。对于上述系统，若对所有的t，状态x满足，则称该状态x为平衡状态，记为xe。故有由平衡状态xe在状态空间中所确定的点，称为平衡点。f（xe，t）=0

5.1.1平衡状态对于线性定常系统，其状态方程为系统的平衡状态应满足Axe=0。当A是非奇异的，则系统存在唯一的一个平衡状态xe=0。当A是奇异的，则系统有无穷多个平衡状态。显然对线性定常系统来说，当A是非奇异的，只有坐标原点是系统的唯一的一个平衡点。

5.1.1平衡状态对于非线性系统，方程f(xe，t)=0的解可能有多个，即可能有多个平衡状态。如因此该系统有三个平衡状态解得

5.1.2范数的概念李雅普诺夫稳定性定义中采用了范数的概念。范数的定义：在n维状态空间中，向量x的长度称为向量x的范数，用‖x‖表示，则向量（x-xe）范数可写成通常又将‖x-xe‖称为x与xe的距离。当向量（x-xe）的范数限定在某一范围之内时，则记为几何意义为，在状态空间中以xe为球心，以?为半径的一个球域，记为S(?)。

5.1.3李雅普诺夫稳定性定义1.稳定和一致稳定定义:对于系统，若对任意给定的实数?0，都对应存在另一个实数?(?,t0)0，使得一切满足‖x0?xe‖??(?,t0)的任意初始状态x0所对应的解x，在所有时间内都满足则称系统的平衡状态xe稳定的。若?与t0无关，则称平衡状态xe是一致稳定的。

5.1.3李雅普诺夫稳定性定义1.稳定和一致稳定x1x2xeS(?)??S(?)x0x

5.1.3李雅普诺夫稳定性定义1.稳定和一致稳定几何意义：上述定义中,给出了两个球域。一个是范数‖x0?xe‖??所规定的以xe为球心,以?为半径的初始状态x0的球域S(?)。另一个是范数‖x?xe‖??所规定的以xe为球心,以?为半径的状态解x的球域S(?)。若从初始状态球域S(?)内出发的所有状态解x,在t≥t0的所有时间内总不超出状态解球域S(?),则称xe是稳定的。

5.1.3李雅普诺夫稳定性定义2.渐近稳定定义：对于系统，若对任意给定的实数?0，总存在?(?,t0)0，使得‖x0?xe‖??(?,t0)的任意初始状态x0所对应的解x，在所有时间内都满足且对于任意小量μ0，总有则称平衡状态xe是渐近稳定的。

5.1.3李雅普诺夫稳定性定义2.渐近稳定x1x2xeS(?)??S(?)x0x经典理论中的稳定，就是这里所说的渐近稳定。

5.1.3李雅普诺夫稳定性定义2.渐近稳定几何意义：上述定义指出,如果平衡状态xe是李雅普诺夫定义下的稳定,并且从球域S(?)内出发的任意状态轨线x,当t→无穷时,不仅不会