机器人学导论复习题及参考答案新.pdf

机器人学导论

一、名词解释题：

二、简答题：

.

机器人学主要包含哪些研究内容

2.

机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些

3.

拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义

4.

机器人控制系统的基本单元有哪些

三、论述题：

1.

试论述机器人技术的发展趋势。

2.

试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。

4.

试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。

四、计算题：(需写出计算步骤，无计算步骤不能得分)：

1[7,3,2]T,(1)90°v；(2)

.已知点u的坐标为对点u依次进行如下的变换：绕z轴旋转得到点绕

y轴旋转90°得到点w,(3)沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个

,,

单位得到点t。求uvwt各点的齐次坐标。

2.3R{,}

如图所示为具有三个旋转关节的机械手，求末端机械手在基坐标系xoy。下的运动学方程。

3.{,},

如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值xy

试求其关节旋转变量91

和(.

2

如图所示两自由度机械手在如图位置时(。=0,0=71/2),生成手爪力

12

]求对应的驱动力和P。

yToPAB

F=[0]F=

AfxT或B

FB

f

y

5.X轴正向以s的速度移动，杆长l=l=。设

o