工业机器人最全知识介绍.pdfVIP

“伺服放大器”，是用来控制伺服电

机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的

一部分。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高

精度的传动系统定位。

分为直流和交流伺服电动机两大类，交流伺服电动机又分为异步伺服电动

机和同步伺服电动机，目前交流系统正在逐渐代替直流系统。与直流系统相比，

交流伺服电机具有高可靠性、散热好、转动惯量小、能工作于高压状态下等优

点。因为无电刷和转向器，故交流私服系统也成为无刷伺服系统，用于其中的

电机是无刷结构的笼型异步电机和永磁同步型电机。

1）直流伺服电机分为有刷和无刷电机

①有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需

要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对使用环境有要求，通常用

于对成本敏感的普通工业和民用场合；

②无刷电机体积小重量轻，出力大响应快，速度高惯量小，力矩稳定转动

平滑，控制复杂，智能化，电子换相方式灵活，可以方波或正弦波换相，电机

免维护，高效节能，电磁辐射小，温升低寿命长，适用于各种环境。

1）直流伺服电机的优点和缺点

优点：速度控制精确，转矩速度特性很硬，控制原理简单，使用方便，价

格便宜。

缺点：电刷换向，速度限制，附加阻力，产生磨损微粒（无尘易爆环境不

宜）

2）交流伺服电机的优点和缺点

优点：速度控制特性良好，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡，

90%以上的高效率，发热少，高速控制，高精确度位置控制（取决于编码器精

度），额定运行区域内，可实现恒力矩，惯量低，低噪音，无电刷磨损，免维

护（适用于无尘、易爆环境）。

缺点：控制较复杂，驱动器参数需要现场调整PID参数确定，需要更多

的连线。

目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可

以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采

IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,

同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加

入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过三相

全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整

流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永

磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是

AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整

流电路。

1.驱动器接线

主控制回路电源、伺服输出电源、控制

器输入CN1、编码器接口CN2、连接起CN3。控制回路电源是单相AC电源，

输入电源可单相、三相，但是必须是220v，就是说三相输入时，咱们的三相

电源必须经过变压器变压才能接，对于功率较小的驱动器，可单相直接驱动，

单相接法必须接R、S端子。伺服电机输出U、V、W切记千万不能与主电路

电源连接，有可能烧毁驱动器。CN1端口主要用于上位机控制器的连接，提

供输入、输出、编码器ABZ三相输出、各种监控信号的模拟量输出。

2.编码器接线

5个，一个屏蔽线、电源线两根、串行

通讯信号(+-)两根，与我们普通的编码器接线差不多。

3.通讯端口

驱动器通过CN3端口与电脑PLC、HMI等上位机相连接，采用MODBUS

通讯来控制驱动器，可使用RS232、RS485进行通讯。

▍

交流伺服电机在工业机器人中得

到广泛应用。目前国内高端市场主要被国外名企占据，主要来自日本和欧美，

未来国产替代空间大。目前国外品牌占据了中国交流伺服市场近80%的市场

份额，主要来自日本和欧美。其中，日系产品以约50%的市