工业过程控制-全套PPT课件.pptx

1.1工业过程控制的组成、特点、

任务;工业过程控制主要是对工业生产过程中关键工艺参数进行控制，以确保产品质量和生产安全，并使生产过程按最优化目标自动进行。

通常是对生产过程中的温度、压力、流量、液位、成分和物性等连续生产过程工艺参数进行控制，使其保持为定值或按一定规律变化。;一、过程控制系统组成; 过热蒸汽温度控制系统是由测量变送器、控制器（调节器）、执行器（调节阀)、被控过程等环节组成。;工业生产过程是呈流动状态的各种原材料在生产过程中，进行着物理化学反应、物质能量的转换或传递。有关工艺参数是决定产品产量和质量的关键因素，它们不仅受生产过程内部条件的影响，也受外界条件的影响，这就增加了对过程工艺参数进行控制的复杂性和特殊性，从而也决定了过程控制的特点、任务及要求与一般自动控制有所不同。;;过程控制的要求;四、过程控制任务;四、过程控制任务;过程控制主要任务;第1章绪论

总结

介绍了工业过程控制的概念、工业过程控制系统组成、特点及工业过程的任务。;1.2工业过程控制的分类、指标、现状;一、过程控制系统的分类

过程控制系统的分类方法很多,如：;1、按系统的结构特点;2、按给定值信号的特点来分;二、过程控制系统的性能指标;1.单项性能指标

衰减比

最大动态偏差超调量

残余偏差

调节时间、峰值时间和振荡频率;（3）误差绝对值与时间乘积积分;2.综合性能指标;程控制的发展概况和趋势;工业过程控制;被控过程的数学模型内涵;;对被控对象建立数学模型的要求;第2章被控过程的数学模型;根据生产过程中实际发生的变化机理，写出各种有关的平衡方程。;2.2利用机理法建立被控过程数学模型

第2章被控过程的数学模型;机理法建模的基本原理——通过分析生产过程的内部机理，找出变量之间的关系。如物料平衡方程、能量平衡方程、化学反应定律、电路基本定律等，从而导出对象的数学模型。

1.单容过程建模

单容过程—只有1个储蓄容量、一个分布参数的过程。典型环节是水槽液位对象。;(1)单容水箱;机理建模步骤：

从水槽的物料平衡关系考虑，找出表征H与Qi关系的方程???。;扰动发生前，系统处于平衡状态，Qi0=Qo0，此时液位稳定在H0。假定某一时刻，阀门1突然开大?μ1，则Qi突然增大，不再等于Qo，于是H也就开始变化。;若各变量都以自己的稳态值为起点，则可去掉增量符号，直接有;由这个例子当输入量有一阶跃变化时，即调节阀开度改变使原来的物质或能量平衡关系遭到破坏后，在没有外部控制作用下，被控量能够达到新的平衡。这种特性称为自平衡特性，具有这种特性的被控对象称为自衡过程。

如果对于同样大的调节阀开度变化，被控量只需稍改变一点就能重新恢复平衡，就说该过程的自平衡能力强。;凡是只具有一个储蓄容积同时还有阻力的被控对象（简称单容对象）都具有相似的动态特性，单容水箱只是一个典型代表。;(2)单容积分水箱

与单容水箱区别——出水口处装有一个排水泵

水泵排水量不随水位的高低而变化，则水箱的流出量也不变。因此

则水位在调节阀开度的扰动下的变化规律为

拉氏变换后，单容积分水箱传递函数为：积分过程;单容积分水箱的阶跃响应;(3)有纯滞后单容过程

当进水阀开度产生扰动后，Qi需要流经长度为l的管道，经传输时间 才流入水箱，使液位发生变化。;2.多容过程建模;消去三容过程的中间变量,拉式变换后有传递函数为;针对无自衡特性的三容水箱建模;利用上述概念可以分析类似的工业过程。;单容非自衡过程;多容自衡过程;2.3试验法建立被控过程数学模型

（一）;试验法建模;一、阶跃响应曲线法建模;矩形脉冲响应与阶跃响应的关系——方波信号是两个阶跃信号的代数和。;2.由阶跃响应确定近似传递函数;1)作图法

放大倍数K表明稳态时，输出对输入的放大倍数。;先将y(t)转换成无量纲的形式y*(t)。;有滞后的一阶惯性环节，单位阶跃响应转化为无量纲形式为：;得;与上式对应的阶跃响应应为

或;的确定采用两点法。 和

例如，取y*(t)分别等于0.4和0.8，从曲线上定出t1和t2，则

则;（3）确定一阶积分+纯滞后环节参数的方法（无自衡特性过程）;（4）确定无自衡特性过程多容环节参数的方法（带有纯滞后）;为了由阶跃响应曲线 得到 ，可将 先分成n等份（一般取n=10-20），

n越大，精度越高，计算量则越大，每份时间间隔为

根据相应的时间ti和y(ti)，计算;2.4试验法建立被控过程数学模型（二）

第2章被控过程的数学模型

哈尔滨工程大学自动化学院

工业过程控制;二、频域法建模;实测中，输出信号噪声大，需滤波，在噪声背景下提取有用信号，基于相关原理设计的频率特性测试装置在这方面具有明显的优势。;被测过程在输入信号;然后将 、 以极坐标或对数坐标的形式表示出来，

即可得到被测过