智能车轨道跟踪控制02.ppt

智能车轨道跟踪控制指导老师：张晓东学生：徐彦涛专业：通信工程以16位单片机MC9S12XS128B为控制系统核心，利用摄像头传感器采集路径信息经过系统处理，识别当前路径情况，做出判断决策，从而给出相应的PWM信号直流电机以合适的速度行驶。同时，控制舵机转出相应的角度，实现智能小车的精确控制。课题背景在智能车的运行中，方向和速度的控制是核心，即舵机和电机的控制，这两个控制是系统软件的核心操作，对于智能车的稳定高速有着决定性的作用。对舵机的控制，要在任何情况下，能给舵机一个合适的打角，保证智能车能始终连贯地沿黑线中心以最少距离行驶。对驱动电机的控制（即速度控制），要求智能车在行驶过程中，能高效合理的加速和减速智能车驱动机理如下：赛道只有黑白两种颜色，摄像头通过需采集灰度图像得到路径的模拟信息采集的模拟信息通过硬件二值化电路处理得到0,1信号然后传入单片机由软件处理，软件模块提取黑线循迹信息由黑线循迹信息软件控制PWM，产生不同占空比方波，分别对舵机和电机进行控制利用编码器检测智能车的速度，进行速度的反馈，采用PID算法对电机驱动的加减速进行有效的控制智能车模型框图方案一：比例控制这种控制方法就是在检测到车体偏离的信息时给小车一个预置的反向偏移量，让其回到赛道。比例算法简单有效，参数容易调整，算法实现简单，不需复杂的数字计算。在实际应用中，不能进行精确的控制，容易引起智能车在行使过程中的振荡，而且其收敛速度也有限。方案二：PID控制PID控制在比例控制的基础上加入了积分和微分控制，可以抑制振荡，加快收敛速度，调节适当的参数可以有效地解决方案一的不足。不过，P，I，D三个参数的设定较难，需要不断进行调试，凭经验来设定，因此其适应性较差。经过综合考虑，根据比赛规则，赛道模型与相关参数已给定，即小车运行的环境基本上已经确定，可通过不断调试来获得最优的参数，因此PID为智能车控制的最常用的选择，而对于没有引入反馈的系统，加以改进的比例控制也能达到预期效果P，I，D三个参数的设定较难，需要不断用小车在赛道上进行调试，凭经验来设定注：舵机和电机控制是两套PID系统，调试需要分开，调试出来的参数值盲目性和工作量很大.采集小车输入输出数据辨识小车模型确定pid参数理论值调整pid参数控制小车中心线位移差x中心线位移差x小车模型输入输出大致对应关系：舵机占空比y小车速度y辨识小车模型小车是一个离散系统，通过采集到的输入输出数据辨识出小车的数学模型。令小车的模型为2阶系统模型。辨识出中心线位置偏移量到小车速度的传递函数模型（控制输入是偏移量，控制输出是速度）G（q）=B(q)/A(q)A(q)=1-0.7005q^-1-0.2992q^-2B(q)=-1.562q^-1小车模型速度车体实时位置反馈路径识别PID调节器-+仿真基于matlab中的simulink模块，以及辨识的系统模型进行计算机仿真。优势：通过给定输入输出，可以更快的在电脑上试验出使小车稳定的pid参数，然后再用小车在赛道上测试其准确性，减少工作量，降低盲目性。辨识出小车模型后，根据系统模型，可以通过ziegler-nichols算法来确定pid参数。注：（很多种连续pid参数整定方法）