自动控制原理设计性实验.pdfVIP

支点在下，重心在上，恒不稳定的系统或者装置的叫倒立摆。倒立摆控制

系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开

展各种控制实验的理想实验平台。

1.1问题的提出

倒立摆系统按摆杆数量的不同，可分为一级，二级，三级倒立摆等，

多级摆的摆杆之间属于自有连接(即无电动机或者其他驱动设备)。对倒

立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、

鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控

制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能

力。

倒立摆的控制问题就是使摆杆尽快地达到一个平衡位置，并且使之没

有大的振荡和过大的角度和速度。当摆杆到达期望的位置后，系统能克服

随机扰动而保持稳定的位置。

1.2倒立摆的控制方法

倒立摆系统的输入来自传感器的小车与摆杆的实际位置信号，与期望

值进行比较后，通过控制算法得到控制量，再经数模转换驱动直流机电实

现倒立摆的实时控制。直流机电通过皮带带动小车在固定的轨道上运动，

摆杆的一端安装在小车上，能以此点为轴心使摆杆能在垂直的平面上自由

地摆动。作用力u平行于铁轨的方向作用于小车，使杆绕小车上的轴在竖

直平面内旋转，小车沿着水平铁轨运动。当没有作用力时，摆杆处于垂直

的稳定的平衡位置(竖直向下)。为了使杆子摆动或者达到竖直向上的稳

定，需要给小车一个控制力，使其在轨道上被往前或者朝后拉动。

本次设计中我们采用其中的牛顿－欧拉方法建立直线型一级倒立摆系统的

数学模型，然后通过开环响应分析对该模型进行分析并，利用学习的古典控制理

论和Matlab/Simulin仿k真软件对系统进行控制器的设计，采用频域法进行模

拟控制矫正。

直线一级倒立摆由直线运动模块和一级摆体组件组成，是最常见的倒立摆之

一，直线倒立摆是在直线运动模块上装有摆体组件，直线运动模块有一个自由度，

小车可以沿导轨水平运动，在小车上装载不同的摆体组件。

系统建模可以分为两种：机理建模和实验建模。实验建模就是通过在研究对

象上加之一系列的研究者事先确定的输入信号，激励研究对象并通过传感器检测

其可观测的输出，应用数学手段建立起系统的输入－输出关系。这里面包括输入

信号的设计选取，输出信号的精确检测，数学算法的研究等等内容。

鉴于小车倒立摆系统是不稳定系统，实验建模存在一定的艰难。因此，本文

通过机理建模方法建立小车倒立摆的实际数学模型，可根据微分方程求解传递函

数

直线倒立摆系统是一个机电一体化系统，由小车和摆杆组成。小车可以沿水

平方向上的导轨运动，导轨的一端固定有位置传感器，可以测量小车的位移；摆

杆通过转轴固定在小车上，小车和摆杆的连接处固定有共轴角度传感器，用以测

量摆杆的角度。直流永磁力矩机电和位置传感器固定在同一侧，直流机电通过传

送带驱动小车沿导轨运动。导轨的两端装有行程开关，限制小车的摆布位置。

2.1微分方程的推导

(牛顿力学方法)

为了在数学上推导和处理问题的方便，可作出如下假设：

(1)摆杆在运动中是不变形的刚体；

(2)齿型带与轮之间无相对滑动，齿型带无拉长现象；

(3)小车在运动过程中，磨擦系数一定；

(4)忽略空气阻力；

基于以上几点，可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统

(图2.3)

θ

m

u

F

M

0

x

一级倒立摆小车摆杆位置图

在本文中，将应用牛顿一欧拉法对倒立摆进行数学建模。在上面