第8章--先进过程控制系统.pptVIP

*8.1预测控制预测控制最早是由Richalet等人于1978年提出来的，之后相继发展了模型预测启发式控制（MPHC）、模型算法控制（MAC）、动态矩阵控制（DMC）、预测控制（MPHC）等多种预测控制方法。8.1.1预测控制的基本原理第8章先进过程控制系统预测控制，也称基于非参数模型的控制，是以脉冲响应模型为基础的模型或称为模型算法控制。不但利用当前的和过去的偏差值，而且还利用预测模型来预估过程未来的偏差值，以滚动确定当前的最优输入策略。预测控制的结构具有对数学模型要求不高、能直接处理具有纯滞后的过程、具有良好的跟踪性能和较强的抗干扰能力、对模型偏差具有较强的鲁棒性等优良性质。基本思想8.1.2预测模型常用的模型有脉冲响应模型、阶跃响应模型、可控自回归滑动平均模型（CARMA）和可控自回归积分滑动平均模型（CARIMA）等。设线性多变量系统的离散模型描述为：其中Y(k)、U(k)、W(k)分别为na维输出，mb维输入和na维干扰量，q-1为向后移位算子。na=1、mb=1时（a）脉冲响应曲线（b）阶跃响应曲线1）对于图（a）所示的脉冲响应情况得到预测模型的向量形式为：式中：2）对于图（b）所示的阶跃响应情况得到预测模型的向量形式为：式中：它们依赖于过程的内部特性，而与过程在k时刻的实际输出无关，所以是基于非参数模型的开环预测模型。采用反馈修正的方法对上述开环预测模型进行修正。设闭环预测模型为Yp(k+1),则有式中：为加权系数向量，Y(k)为k时刻实际过程的输出测量值，ym(k)为k时刻预测模型的输出值。由于引入了反馈校正,有效克服了模型的不精确性和系统中存在的不确定性所造正的不利影响，提高了系统的精度和鲁棒性。8.1.3参考轨迹任何物理系统的输出都是不能跳变的。预测控制中，考虑到过程的动态特性，为避免过程输出的急剧变化，往往要求过程输出沿着事先指定的一条随时间而变化的轨迹达到给定值，这条轨迹就是参考轨迹。通常采用一阶指数曲线形式。设过程输出的给定值为yd，参考轨迹为yr，则以k时刻实际输出为起始，yr在未来k+i时刻的值为:T为采样周期，Tr为参考轨迹的时间常数式中：是预测控制中的一个重要设计参数，需要兼顾快速性和鲁棒性8.1.4控制算法控制算法就是找到一组能满足性能指标的控制作用，使选定的目标函数最优。L为控制步长，通常LP。目标函数J就是使某项性能指标最小。它可以采用多种形式，最常用的是二次型目标函数，表示为：式中，为非负加权系数，表示未来各采样时刻的偏差在目标函数J中所占的比重，P为预测长度，表示优化所顾及的时段。目标函数确定后，令，采用最小二乘法等最优化方法求解，就可以得到优化的控制作用序列。以模型算法控制(MAC)为例来说明优化算法的具体过程:假设预测步长P=1，控制步长L=1，即单步预测、单步控制。则目标函数J转变为:令，可知最优控制策略应使当P和L不等于1时，选取目标函数为：可得最优控制作用为：由此得到在时刻的最优控制作用为：当P和L选定之后，权系数矩阵Q和R已知时，H2矩阵是一个固定常数矩阵，因而只需离线进行一次矩阵求逆，不必在每次采样时刻均进行求逆计算。在上述计算中，预测长度P、控制长度L等参数的选取会对算法性能产生影响，下面对几个关键参数给予分析：1）预测长度P要求必须覆盖整个响应曲线的主要部分。P值大，预测控制系统的鲁棒性越强，但动态响应变差，计算量和存储容量也相应增大；P值大，对干扰的鲁棒性变差。通常，选取P=2L。2）控制长度L值大，控制灵敏度高，系统稳定性和鲁棒性变差，计算量和存储容量也相应增大；L值小，控制机动性差，控制灵敏度差。通常，选取L在10以下。3）控制加权矩阵R和误差加权矩阵Q应该同时加以考虑。R用于降低控制作用的波动，使控制作用平稳变化。通常，R取较小的数值。8.2自适应控制自适应控制（AdaptiveControlSystem），根据参考模型的输出与实际过程的输出之差来自动调整控制器的参数，以适应过程特性或环境的变化。8.2.1自适应控制的基本原理包括：测量和估计环节、性能指标的评价环节、控制决策和自动调整环节自适应控制系统结构自适应控制系统一般具有以下几种类型：1）自整定控制器2）自校正控制器3）模型参考自适应控制系统8.2.2自校正控制系统在简单控制系统的基础上增加一个外回路，构