北斗GPS双模伪卫星校正PDR的室内混合定位方法.pptxVIP

一种北斗/GPS双模伪卫星校正PDR的室内混合定位方法甘兴利博士2021年9月24日·南京

目录二、北斗/GPS伪卫星室内亚米级定位三、行人航迹推算定位的根本原理一、引言四、伪卫星定位校正PDR混合定位方法五、结论

一、引言室内外无缝导航定位的群众需求

位置效劳紧急效劳公共平安全国2万余所县级以上医院，床位437万，月均就诊人数超过4亿3000余个展馆、博物馆我国地铁客运量愈50亿人次，北京突破18亿人次我国数千个大型购物广场。最大达121.5万平米，日消费者超20万人5万平米以上的大型仓库数量不断增加，我国最大单体仓库面积近50万平米我国160余个民用机场，年客流量约3.2亿人次全国上万家煤矿，560万矿工大型室内停车场车位已达数千个无缝导航智能仓储资产监控自助寻车……政府、企业和个人都存在位置服务的需求。一、引言室内外无缝导航定位的群众需求

一、引言卫星导航在室内应用的局限性GNSS卫星定位需要卫星可视，在城市峡谷和室内区域存在信号遮挡，故仅依赖卫星定位无缝满足室内外无缝定位需求。

二、北斗/GPS伪卫星室内亚米级定位北斗/GPS伪卫星室内定位原理北斗/GPS伪卫星室内定位测量方程北斗/GPS伪卫星室内部署位置实验室环境五角星位置点的定位误差，由图可得当定位结果收敛后，X轴方向的定位误差根本控制在0.5米以内，Y轴方向的定位误差那么在1米以内。

目录二、北斗/GPS伪卫星室内亚米级定位三、行人航迹推算定位的根本原理一、引言四、伪卫星定位校正PDR混合定位方法五、结论

三、行人航迹推算定位的根本原理定位PDR在智能上的实现方法CE-PNT开发的具备PDR能力的室内定位与位置效劳软件

目录二、北斗/GPS伪卫星室内亚米级定位三、行人航迹推算定位的根本原理一、引言四、伪卫星定位校正PDR混合定位方法五、结论

四、伪卫星定位校正PDR混合定位方法伪卫星校正PDR混合定位方法伪卫星校正PDR混合定位实验环境智能通过伪卫星定位获取精确的室内位置，将其作为初值给PDR模块；PDR模块利用智能的加速度计、MEMS陀螺仪、地磁传感器等数据进行行人航迹推算，得到连续的位置坐标；智能根据PDR位置预估计下一组伪卫星的位置，以便辅助的卫星导航芯片快速捕获伪卫星信号和定位；将智能的PDR定位与伪卫星定位结果比较，如果超差，那么用伪卫星位置校正PDR的位置；迭代执行步骤1至步骤4，那么可实现连续、稳定和高精度的室内定位。

四、伪卫星定位校正PDR混合定位方法室内方形轨迹循环测试测试PDR-Only和伪卫星校正PDR的室内定位精度。其中图中黑色方形轨迹是真实的行走路径，蓝色为单独使用PDR的室内定位结果，红色为伪卫星校正PDR的定位结果，两次测试，单独PDR定位的平均误差为5.5米和10米，而伪卫星校正PDR的定位误差为2米和2.3米，可以看出伪卫星校正PDR能够在长时间和长距离的条件下实现室内高精度定位。室内方形轨迹循环测试的室内定位结果

四、伪卫星定位校正PDR混合定位方法室内直线轨迹测试a〕PDR直线轨迹定位b〕伪卫星校正PDRC〕PDR与伪卫星校正PDR的室内定位精度比较PDR与伪卫星校正PDR的室内定位精度比较〔80米距离，带有两个拐点〕，a〕是单独使用PDR的直线轨迹定位结果，可以看出，在到达终点时误差到达3米；b〕是伪卫星校正PDR的直线定位结果，可发现到达终点时定位误差为1.2米；c〕是在路线上选取9个测试点，用于评估两种方法的稳定性，可以看出单独PDR算法随着时间和距离不断增大误差，而通过伪卫星校正PDR后可以实现高精度、连续和稳定的室内定位。

目录二、北斗/GPS伪卫星室内亚米级定位三、行人航迹推算定位的根本原理一、引言四、伪卫星定位校正PDR混合定位方法五、结论

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