第3章-3完整版本.5机器人行走结构.pptxVIP

工业机器人基础1

第3章机器人的机械结构系统3.1概述3.2机器人机身及臂部结构3.3机器人腕部结构3.4机器人手部结构3.5机器人行走结构3.6机器人传动系统2

3构成：行走机构是行走机器人的重要执行部件，它由驱动装置、传动机构、位置检测元件、传感器、电缆及管路等组成。支承机器人的机身、臂部和手部；根据工作任务的要求，带动机器人实现在更广阔的空间内运动。功用

4具有行走机构的工业机器人

52)行走机构的分类按运行轨迹分：分为固定轨迹式和无固定轨迹式两种。固定轨迹式主要用于工业机器人。按行走机构的特点分：对于无固定轨迹机器人，可分为轮式、履带式和步行式等。前两者与地面连续接触，后者与地面为间断接触。

6机器人机身底座，安装在一个可移动的拖板上，依靠丝杆螺母副的运动将来自电机的旋转运动转化为直线运动。这类机器人除了采用这种直线驱动方式外，有时也采用类似起重机梁行走方式等。这种可移动机器人主要用在作业区域大的场合，比如大型设备装配，立体化仓库中的材料搬运、材料堆垛和储运及大面积喷涂等。3.5.1机器人行走机构的特点1固定轨迹可移动机器人

7对行走机器人的一般要求：3.5.1机器人行走机构的特点2无固定轨迹式行走机器人1）移动2）自行重新定位（可用计算机视觉系统定位)3）自身要平衡4）有足够的强度和刚度。

83.5.2车轮式行走机构1车轮的形式车轮的形状或结构形式取决于地面的性质和车辆的承载能力。在轨道上运行的多采用实心钢轮，室外路面行驶多采用充气轮胎，室内平坦地面上的可采用实心轮胎。a)充气球轮b)半球形轮c)传统车轮d)无缘轮不同车轮形式

93.5.2车轮式行走机构2车轮的配置和转向机构车轮行走机构依据车轮的多少分为1轮、2轮、3轮、4轮以及多轮机构。1轮和2轮行走机构在实现上的主要障碍是稳定性问题，实际应用的车轮式行走机构多为3轮和4轮。两轮型三轮型四轮型多轮型

利用陀螺仪的二轮车101)两轮型二轮车的速度、倾斜度等物理精度不高，而若将其进行机器人化，则引进简单、便宜、可靠性高的传感器也很难。此外，二轮车制动及低速行走时极不稳定。陀螺二轮车：把与车体倾斜成比例的力矩作用在轴系上,利用陀螺效果使车体稳定。

三轮车型移动机器人机构112)三轮型三轮移动机构是车轮型机器人的基本移动机构。代表性的车轮配置方式一个前轮，两个后轮。

123)轮组三轮型三组轮子呈等边三角形分布在机器人的下部，每组轮子由若干个滚轮组成。非常灵活；但稳定性不够三组轮子的轮系三轮行走机构

134)四轮行走机构应用最为广泛，四可采用不同的方式实现驱动和转向。稳定性得到提高，但控制系统复杂。四轮行走机构

三小轮式车轮机构143.5.2车轮式行走机构3越障轮式机构针对崎岖不平路面，提高通过性能。往往是多轮行走机构。1)三小轮式车轮机构

151)三小轮式车轮机构三小轮式车轮机构上台阶三轮或四轮装置的三小轮式车轮机构上台阶

16多节车轮式行走机构组成原理图多节车轮式行走机构上台阶过程2)多节车轮式结构由多个车轮用轴关节或伸缩关节连在一起形成的轮式行走结构。崎岖不平的道路；攀爬台阶。

173)摇臂车轮式结构对路面的适应能力更强，可在未知的地况下行走。“玉兔”月球车

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203.5.3履带式行走机构1履带行走机构的构成履带行走机构由履带、驱动链轮、支承轮、托带轮和张紧轮组成。1)履带行走机构的组成履带行走机构

21主要形状：一字形、倒梯形。2)履带行走机构的形状一字形倒梯形

223.5.3履带式行走机构2履带行走机构的特点优点：支承面积大，接地比压小，适合于松软或泥泞场地进行作业，下陷度小，滚动阻力小。越野机动性好，可以在有些凹凸的地面上行走，可以跨越障碍物，能爬梯度不太高的台阶，爬坡、越沟等性能均优于轮式行走机构。履带支承面上有履齿，不易打滑，牵引附着性能好，有利于发挥较大的牵引力。缺点：由于没有自定位轮，没有转向机构，只能靠左右两个履带的速度差实现转弯，所以在横向和前进方向都会产生滑动。转弯阻力大，不能准确地确定回转半径。结构复杂，重量大，运动惯性大，减振功能差，零件易损坏。

233.5.3履带式行走机构3履带行走机构的变形1)形状可变整个履带可以随意变成各种类型的三角形形态，动作更灵活；任意进行上下楼梯和越过障碍物行走。形状可变履带行走机构形状可变履带行走机构上下楼梯

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25随着主臂杆和曲柄的摇摆，4个履带可以随意变成朝前和朝后的多种位置组合形态；能够进行上下楼梯、越过障碍物甚至是跨越横沟的行走。2)位置可变位置可变履带行走机构

26a)上下楼梯b)跨越横沟

27救援机器人

28可以转向，可以上下台阶3)装有转