船舶控制系统课程教学大纲.pdf

一、课程基本信息

课程编号201404111

课程中文名称：船舶控制系统

课程英文名称：ShipControlSystem

课程性质：专业核心课程

开课专业：自动化

开课学期：7

总学时：48（其中理论32学时，实验8学时，上机8学时）

总学分：3

二、课程目标

：熟悉船舶运动控制基本知识，了解常规的船舶运动控制系统和装置，掌握基本

控制原理，可以运用经典控制方法解决船舶运动的工程问题。（对应指标点1-4）

目标2：可以针对典型的工况，对海浪、海风、海流的干扰进行建模和分析；（对应指

标点2-2）

目标3：建立多自由度的线性和非线性船舶运动模型，并对在浪、风、流干扰下的运动

姿态进行仿真；（对应指标点2-3）

目标4：可以针对典型的工况设计船舶横摇、航向控制系统控制器，并进行仿真验证；

（对应指标点3-1）

目标5：可以针对特殊的工况设计船舶横摇、航向控制系统控制器，并进行仿真验证；

（对应指标点3-2）

目标6：分析随机环境干扰情况下姿态控制系统控制参数变化规律；（对应指标点4-1）

目标7：能力建立船舶姿态控制系统非线性模型，并可将其线性化处理；（对应指标点

5-3）

目标8：结合数字仿真结果，设计半物理仿真实验方案；（对应指标点10-1）

目标9：了解船舶运动控制系统最新发展动态；（对应指标点12-2）

本课程是船舶自动化方向的重要专业主干课，教授该方向必备的最基本的船舶运动及姿

并且日益与其他学科领域相互渗透，发展迅速。本课程的目的与任务是：学习船舶控制原理

和船舶控制系统基础知识，结合自动控制理论和工程设计方法，针对典型的船舶控制装置与

系统，进行结构、组成及工作原理的分析。通过本课程学习，使学生掌握船舶的控制基本原

理及其典型船舶装置与系统的种类、组成及原理。

通过学习，学生应掌握以下各个方面的知识：

1、通过船舶运动控制系统和装置的了解，掌握航向控制系统、横摇控制系统、动力定

位系统基本控制原理。（对应目标1）

2、对海浪、海风、海流的干扰进行分析，具备得到对船舶的干扰力，并计算出船舶姿

态控制所需要扶正力的能力；（对应目标2）

3、掌握船舶多自由度耦合模型的建模激励，可以分析定常干扰下船舶的运动姿态；（对

应目标3）

4、具备采用PID控制策略设计船舶横摇、航向控制系统控制器的能力，可以分析定常

干扰下控制器参数对控制效果的影响；（对应目标4）

5、具备采用PID控制策略设计船舶横摇、航向控制系统控制器的能力，并分析随机干

扰下控制器参数对控制效果的影响；（对应目标5）

6、掌握分析随机环境干扰情况下动力定位控制系统控制参数变化规律的方法；（对应目

标6）

7、掌握船舶6自由度非线性模型建模原理，并可以在6自由度模型基础上进行线性化

处理。可以在线性模型基础上适度引入非线性环节；（对应目标7）

8、具备设计船舶运动仿真及其控制装置特性分析、船舶航向控制系统仿真、船舶减摇

控制系统仿真、船舶航行姿态综合控制系统仿真等试验的试验方案的能力；（对应目标8）

9、可以通过查阅文献及时了解船舶运动控制系统最新发展动态，具备将最新控制方法

应用于船舶运动系统控制的数字仿真；（对应目标9）

通过本课程学习，在船舶控制理论的基础上，根据实际工程需要，使学生具有完成

船舶特种装置与系统设计和选型计算的能力。理论结合实际，培养学生进行船舶特种装置与

提高独立研究能力。课程中结合科研项目相关内容，提高学生工程实

践能力。

1绪论（2学时）

1.1船舶运动控制原理现状、发展趋势以及应用

1.2船舶控制装置与系统现状、发展与技术应用

2船舶运动基本原理（6学时）

2.1船体运动学分析与建模

2.2船舶操纵性能分析

2.3船舶运动控制翼的介绍及其基本水动力特性

3环境扰动分析（2学时）

3.1波浪分类及其性能分析

3.2扰动力分析

4船舶航向控制及操舵装置（8学时）

4.1船舶航行控制装置及其性能分析

4.2航向控制系统及控制器设计