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信号系统与控制理论

2.输出反馈

引入图示的状态反馈，则

反馈增益阵

有

即

若D=0，则

带输出反馈的传递函数阵（L=I，D=0）

受控系统传递函数阵（D=0）

3.状态反馈与输出反馈的比较

差异：

①H的选择余地不如K（qn）；②输出反馈是一种部分状态反馈；

③输出反馈的效果不如状态反馈；④输出反馈的实现较状态反馈容易；

⑤状态反馈不改变受控系统的能控性但不能保证系统的能观性，

而输出反馈不改变受控系统的能控性与能观性。

共性：

①都不增加状态变量，即维数不变；

②反馈增益阵都是常数矩阵，属于线性反馈。

10.5.2极点配置问题

给出系统的期望极点，确定增益矩阵。

1.SISO系统极点配置

定理

对Σ0（A,b,C）任意配置极点Σ完全能控。

0

给定极点确定状态反馈增益K的步骤：

①加入

②求

③比较得n个方程组

④解得K

例已知，试设计状态试系统的闭环极点为-2，-1±j。

解：由传递函数有

为能控标准Ⅰ型，状态能控。

令，则

比较有

带状态反馈后系统的状态变量图为

2.MIMO系统状态反馈的极点配置

定理对Σ0（A,B,C）状态反馈后实现特征值任意配置Σ完全能控。

0

且状态反馈阵不唯一。

作业：P66710.51

10.5.3状态观测器及其实现

1.意义

实现闭环系统极点的任意配置、系统解耦、最优控制的需要。

2.定义

若线性定常系统Σ0（A,B,C）的状态变量不能直接检测，则如果动态

系统的输入为Σ0的输入和输出，能产生一组输出量渐近于（称为

重构）即：,称为Σ0的状态观测器。

3、实现

受控系统：图中红色部分

状态观测器：图中黑色部分

引入误差矢量

可得状态误差方程

只要受控系统能观或者不能观的部分是渐

即近稳定的，则状态观测器总是存在的。

其解为：

分析：

全维渐近观

①若则测器

②若二者初值不相等，但A-GC的特征值均具有负实部，

则将渐近逼近实际状态x，逼近速度取决于G和A-GC特征值的配置。

4.状态观测器的极点配置

线性定常系统Σ0（A,B,C）的观测器可以任意配置极点即具有任意

逼近速度的充要条件是受控系统完全能观。

例给定受控系统

设计一个状态观测器，使其特征值为-3，-4，-5

解：

系统状态能观，故可任意配置观测器的特征值。

令，则

比较有得

观测器的状态方程为

据此可画出其模拟结构图（见Bl