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信号系统与控制理论
2.输出反馈
引入图示的状态反馈,则
反馈增益阵
有
即
若D=0,则
带输出反馈的传递函数阵(L=I,D=0)
受控系统传递函数阵(D=0)
3.状态反馈与输出反馈的比较
差异:
①H的选择余地不如K(qn);②输出反馈是一种部分状态反馈;
③输出反馈的效果不如状态反馈;④输出反馈的实现较状态反馈容易;
⑤状态反馈不改变受控系统的能控性但不能保证系统的能观性,
而输出反馈不改变受控系统的能控性与能观性。
共性:
①都不增加状态变量,即维数不变;
②反馈增益阵都是常数矩阵,属于线性反馈。
10.5.2极点配置问题
给出系统的期望极点,确定增益矩阵。
1.SISO系统极点配置
定理
对Σ0(A,b,C)任意配置极点Σ完全能控。
0
给定极点确定状态反馈增益K的步骤:
①加入
②求
③比较得n个方程组
④解得K
例已知,试设计状态试系统的闭环极点为-2,-1±j。
解:由传递函数有
为能控标准Ⅰ型,状态能控。
令,则
比较有
带状态反馈后系统的状态变量图为
2.MIMO系统状态反馈的极点配置
定理对Σ0(A,B,C)状态反馈后实现特征值任意配置Σ完全能控。
0
且状态反馈阵不唯一。
作业:P66710.51
10.5.3状态观测器及其实现
1.意义
实现闭环系统极点的任意配置、系统解耦、最优控制的需要。
2.定义
若线性定常系统Σ0(A,B,C)的状态变量不能直接检测,则如果动态
系统的输入为Σ0的输入和输出,能产生一组输出量渐近于(称为
重构)即:,称为Σ0的状态观测器。
3、实现
受控系统:图中红色部分
状态观测器:图中黑色部分
引入误差矢量
可得状态误差方程
只要受控系统能观或者不能观的部分是渐
即近稳定的,则状态观测器总是存在的。
其解为:
分析:
全维渐近观
①若则测器
②若二者初值不相等,但A-GC的特征值均具有负实部,
则将渐近逼近实际状态x,逼近速度取决于G和A-GC特征值的配置。
4.状态观测器的极点配置
线性定常系统Σ0(A,B,C)的观测器可以任意配置极点即具有任意
逼近速度的充要条件是受控系统完全能观。
例给定受控系统
设计一个状态观测器,使其特征值为-3,-4,-5
解:
系统状态能观,故可任意配置观测器的特征值。
令,则
比较有得
观测器的状态方程为
据此可画出其模拟结构图(见Bl
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