原创力文档- 1、本文档共14页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
信号系统与控制理论
2.输出反馈
引入图示的状态反馈，则
反馈增益阵
有
即
若D=0，则
带输出反馈的传递函数阵（L=I，D=0）
受控系统传递函数阵（D=0）
3.状态反馈与输出反馈的比较
差异：
①H的选择余地不如K（qn）；②输出反馈是一种部分状态反馈；
③输出反馈的效果不如状态反馈；④输出反馈的实现较状态反馈容易；
⑤状态反馈不改变受控系统的能控性但不能保证系统的能观性，
而输出反馈不改变受控系统的能控性与能观性。
共性：
①都不增加状态变量，即维数不变；
②反馈增益阵都是常数矩阵，属于线性反馈。
10.5.2极点配置问题
给出系统的期望极点，确定增益矩阵。
1.SISO系统极点配置
定理
对Σ0（A,b,C）任意配置极点Σ完全能控。
0
给定极点确定状态反馈增益K的步骤：
①加入
②求
③比较得n个方程组
④解得K
例已知，试设计状态试系统的闭环极点为-2，-1±j。
解：由传递函数有
为能控标准Ⅰ型，状态能控。
令，则
比较有
带状态反馈后系统的状态变量图为
2.MIMO系统状态反馈的极点配置
定理对Σ0（A,B,C）状态反馈后实现特征值任意配置Σ完全能控。
0
且状态反馈阵不唯一。
作业：P66710.51
10.5.3状态观测器及其实现
1.意义
实现闭环系统极点的任意配置、系统解耦、最优控制的需要。
2.定义
若线性定常系统Σ0（A,B,C）的状态变量不能直接检测，则如果动态
系统的输入为Σ0的输入和输出，能产生一组输出量渐近于（称为
重构）即：,称为Σ0的状态观测器。
3、实现
受控系统：图中红色部分
状态观测器：图中黑色部分
引入误差矢量
可得状态误差方程
只要受控系统能观或者不能观的部分是渐
即近稳定的，则状态观测器总是存在的。
其解为：
分析：
全维渐近观
①若则测器
②若二者初值不相等，但A-GC的特征值均具有负实部，
则将渐近逼近实际状态x，逼近速度取决于G和A-GC特征值的配置。
4.状态观测器的极点配置
线性定常系统Σ0（A,B,C）的观测器可以任意配置极点即具有任意
逼近速度的充要条件是受控系统完全能观。
例给定受控系统
设计一个状态观测器，使其特征值为-3，-4，-5
解：
系统状态能观，故可任意配置观测器的特征值。
令，则
比较有得
观测器的状态方程为
据此可画出其模拟结构图（见Bl
文档评论（0）