第05章-定位技术.ppt

5.典型定位系统-全球和区域导航系统全球导航系统：全球范围Galileo系统伽利略系统是中高度圆轨道（MEO）方案，该系统将由30颗中高度圆轨道卫星和2个地面控制中心组成，其中27颗卫星为工作卫星，3颗为候补。卫星高度为24126公里，位于3个倾角为56度的轨道平面内。伽利略系统可以分发实时的米级定位精度信息，这是现有的卫星导航系统所没有的。同时伽利略系统能够保证在许多特殊情况下提供服务5.典型定位系统-全球和区域导航系统地区导航系统：区域范围LORAN系统 LORAN（LOngRAngeNavigation）是一种地区导航系统。基站以一定的时间间隔发送低频无线信号，船只、飞机等接收到多个信号基站的信号后，可以计算出自身所处的位置。LORAN系统发展经历LORAN-A、LORAN-C、LORAN-D和LORAN-F，最为重要的是LORAN-C系统。LORAN-C是测量脉冲和测量相位相结合的双曲线导航系统，工作频段90~110kHz，1957年开始建设，直到现在已经建成大量电台链，覆盖了北半球大部分地区。北斗 北斗双星定位系统是我国自行建立起来的一种区域性定位系统（RDSS）。2003年5月25日，我国成功发射了第三颗“北斗一号”导航定位卫星，作为“北斗导航定位系统”的备份星，连同2000年10月31日和12月21日发射升空的两颗“北斗一号”导航定位卫星和一个地面中心站，形成了一个较为完善的“双星导航定位系统”。“双星导航定位系统”应归于“卫星无线电定位服务”（RDSS）。5.典型定位系统-无线传感器网络定位系统使用RSS方式定位的系统RADAR（1998）Microsoft的RADAR定位系统利用“指纹识别”技术进行定位，解决WLAN中定位移动计算设备的问题。SpotON（1999）5.典型定位系统-无线传感器网络定位系统使用RSS方式定位的系统RADAR（1998）通过对特定环境下的RF信号衰落特征值进行处理实现的。数据处理处理分成2个阶段：离线阶段（office-linephase）和实时阶段（real-timephase）。离线阶段记录目标节点的位置所对应3个基站的信号信息，生成以位置为变量的信号信息函数。实时阶段在采集3个基站的信号信息，根据信号信息函数求解位置。5.典型定位系统-无线传感器网络定位系统使用RSS方式定位的系统SpotON（1999）SpotOn标签的硬件由DragonballEZ处理器、在916.5MHz的TR1000射频收发器和10-bitA/D转换器构成。该系统基于射频接收信号强度（RSS）分析的三维位置感知方法，实现小范围内的定位。5.典型定位系统-无线传感器网络定位系统使用TOA/TDOA方式定位的系统BatSystem（1999）Cricket（2000）5.典型定位系统-无线传感器网络定位系统使用TOA/TDOA方式定位的系统BatSystem（1999）Cricket（2000）室内定位系统Badge系统是ActiveBadge的后继发展，是一种基于测距（range-based）的定位技术。如图7?19，该系统使用超声波信号的TOA实现三维空间定位，使用多边定位方法提高精度。Bat系统的定位精度最高达到3cm。MIT提出了一种融合TDOA和信号到达相位差的硬件解决方案——CricketCompass，其原型系统可在?40?角内以?5?的误差确定接收信号方向。Cricket系统是麻省理工学院的Oxygen项目的一部分，用来确定移动或静止节点在大楼内的具体所在房间位置。该定位系统利用射频信号与超声波信号到达时间间隔和各自的传播速度，计算出未知位置节点到已知位置节点的距离。5.典型定位系统-无线传感器网络定位系统混合定位系统CalamariAHLoS（AdHocLocalizationSystem）（2001）两个系统本质上都是cell-based方式定位的系统5.典型定位系统-无线传感器网络定位系统混合定位系统CalamariCalamar采用超声波传播时间（TOA）和接收电信号强度（RSS）方式定位。使用超声波的测距，将49个节点部署在144平方米的范围。定位中等误差0.53m。使用RSS，系统分别在半个足球场，定位中等误差4.1m。5.典型定位系统-无线传感器网络定位系统混合定位系统AHLoS（AdHocLocalizationSystem）（2001）AHLoS使用RSS进行接近情况探测，同时使用RF和超声波的收发时间进行TDOA测量。AHLoS系统中使用3种多边定位算法：原子式（