固定翼飞行模式.docx

FBWA模式（FLYBYWIRE_A）

这是固定翼最受欢迎的辅助飞行模式，也是给缺乏经验飞手的最佳模式。在这种模式下，飞机将保持由控制杆指定的横滚(Roll)和俯仰(Pitch)。所以，如果你操作副翼杆，那么飞机俯仰将保持水平，而横滚角度将受LIM_ROLL_CD参数设置的限制（以厘米为单位的角度）。您无法将飞机转弯超过横滚极限LIM_ROLL_CD，并且无法将飞机俯仰超出LIM_PITCH_MAX/LIM_PITCH_MIN设置的角度。

请注意，保持水平俯仰并不意味着飞机将保持高度。飞机在特定的高度往上升或掉高取决于空速，主要由油门控制。所以为了保持高度，你应该提高油门或降低油门。如果你想让飞机自己保持高度，那么你应该看看FlyByWireB(FBWB)模式。

在FBWA模式下，手动控制油门，但受到THR_MIN和THR_MAX设置的限制。

在FBWA模式下，方向舵既可以手动控制，也可以由副翼来混控方向舵。因此，您可以使用方向舵进行地面转向，在空中也可以使用副翼来转弯。

FBWB模式（FLYBYWIRE_B）

FBWB模式类似于FLYBYWIRE_A（FBWA），但是飞机也会尝试保持高度。横滚(ROLL)控制与FBWA相同，高度由升降杆控制，目标空速由油门杆控制。

要在FBWB模式下控制高度，请使用升降杆来改变高度。如果您升降杆居中，那么飞机会尝试保持当前的高度。当您移动升降杆时，飞机将根据您移动升降杆的行程量来尝试升降高度。爬升及下降的能力取决于FBWB_CLIMB_RATE参数，默认为2米/秒。请注意，2米/秒是一个相当缓慢的变化，所以许多用户将要提高

FBWB_CLIMB_RATE到更高的值，使高度变化更敏感。

如果您希望升降杆往回拉当成下降(往前推就爬升),则取决于FBWB_ELEV_REV参数的设置。默认是拉回使飞机爬升。这对应于一般航模的正常响应方向。如果您习惯是相反的，则可以将FBWB_ELEV_REV设置为1。

请注意，升降杆不控制俯仰(Pitch)，它控制的是目标高度。用来达到要求的爬升或下降速率的俯仰量取决于你的TECS调整设置，但是一般来说，自动驾驶仪将试图保持飞机的俯仰水平，并且将通过升高或降低的方式来达到定高的目的。对于那些习惯在FBWA模式下飞行的人来说，这可能会令人不安，因为在FBWA模式下，你可以更直接地控制俯仰(Pitch)。

如果你有一个空速传感器则空速范围会被限制在

ARSPD_FBW_MIN到ARSPD_FBW_MAXi

之间，如果油门最小，那么飞机将尝试飞行ARSPD_FBW_MIN。如果油门最大，它会试图将空速达到ARSPD_FBW_MAX。

如果您没有空速传感器，那么油门将设置飞机的目标油门，飞机将调整油门以达到所需的高度保持。油门杆可以用来改变目标油门超出它所需的，就是飞得更快的意思。

与FBWA一样，方向舵由转弯协调的手动控制和自动控制相结合。

你还应该看看巡航模式，因为它通常比FBWB 更好，尤其是如果有大风的话。在巡航模式下，飞机将保持一直线的地面轨迹，而不是在没有用副翼杆输入任何滚轮时调平机翼。

巡航模式(CRUISE)

巡航模式有点像FLYBYWIRE_B（FBWB），但它有“航向锁定”能力。这是远距离FPV飞行的理想模式，您可以将飞机指向远处的物体(或目标)，并准确地跟踪该物体，自动控制高度，空速和航向。

它的工作方式是这样的：

如果你手动介入副翼或方向舵，那么它就像FBWB一样飞行。因此，它会自动保持高度，直到你使用升降杆更改目标高度（以 速率），并根据油门杆来调整空速

当你松开副翼和方向舵超过0.5秒，它会在你当前的位置设置一个内部航点，并且向前一公里处锁定一个目标航点（注意，如果你有GPS锁定，方向锁定将被激活，地面速度至少3米/秒）

当它沿着目标航点飞行时，不断更新目标，使其始终位于前方一公里处，而将前一个航点作为以副翼和方向舵为中心的位置

只要你不碰副翼或方向舵，它就会运行相同的导航系统，因此，即使面对风况变化，它也能准确地保持地面的路线

巡航模式的一个更好的优点是对于方向舵的处理。如果你给它一些方向舵，那么侧倾控制器将保持机翼水平，但是飞机将会与方向舵一起偏航。所以你得到一个“机翼水平”转弯，让你旋转你的飞行指向你想要的目标。那么当你放开方向舵时，它就会直线前进。

请注意，您也可以将巡航模式配置在Pixhawk上进行地形跟踪。

绕圈模式-定点(LOITER)

在LOITER模式下，飞机将围绕着圆心飞行，是以你进入的点为圆心,而高度则为进入点的高度(自动定高)。圆的半径由WP_LOITER