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两轮平衡车建模与系统设计的开题报告

一、选题背景

随着技术的不断发展，越来越多新型的运动方式开始普及，其中，两轮平衡车逐渐成为了时尚休闲运动的代表。而二十一世纪初，随着马达电动机和陀螺仪等技术的成熟，两轮平衡车得以实现电动化，从而吸引了更多人的关注。但是目前，两轮平衡车市场存在着诸多问题，如车身稳定性、动力系统的优化、安全性等方面，这些问题都需要通过建模与系统设计加以解决。

二、研究意义

本次研究旨在建立两轮平衡车的动力学模型和控制模型，通过仿真的方式对两轮平衡车进行控制策略的评估，并提出制约两轮平衡车系统稳定性和控制性能的因素，从而为两轮平衡车的设计与控制提供必要的理论基础和技术支持。

三、研究内容

本次研究主要内容包括以下三个方面：

1.两轮平衡车的动力学建模

2.控制系统的设计与实现

3.仿真验证与性能评估

四、研究方法

1.建立两轮平衡车的动力学模型，包括运动学模型和动力学模型。

2.设计控制策略，包括PD控制策略、LQR控制策略等。

3.建立基于MATLAB/Simulink的仿真模型，对两轮平衡车进行模拟。

4.通过仿真模型验证控制策略的有效性，并对控制性能进行评估。

五、预期目标

本次研究的预期目标为，建立较为准确的两轮平衡车动力学模型和控制模型，实现控制策略的设计与实现，通过仿真验证控制策略的有效性，并提出优化建议。期望该研究的成果能够为两轮平衡车的设计与控制提供理论依据和技术支持。