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果实采摘机械手的设计与仿真
摘要：果实采摘工作具有较强的复杂性和较低的自动化程度，目前国内水果的采
摘工作主要靠手工完成。21世纪是农用机械化向智能自动化机械过渡的关键时期，
工业智能自动化对现代农业发展规模化、多样化和精确化十分重要。本文针对小
型柑橘进行采摘机械手的设计，实现果实的全程自动化采摘。
本文通过对果实采摘机械手的采摘环境和采摘特点进行分析，提出一种六自由
度小型柑橘采摘串联机械手。通过设计3种末端执行器机械结构,使得机械手具有
多用途作用，并将机械手与相关辅助装置相结合，实现整个柑橘果园采摘过程的
自动化。本论文基于SolidWorks,建立机构的三维模型与仿真分析。根据仿真与试
验的结果得出机械手具有良好的采摘性能。该机构解决了人们采摘高处果实难、
果实采摘工作量大和人工采摘具有一定危险性等缺点,实现了小型柑橘等多种果
实不受物理损伤的自动化采摘。
关键词：工业机器人；果实采摘机器人；机械手；运动学仿真；
全套设计加扣3012250582
I
Designandsimulationoffruitpickingmanipulator
Abstract:Fruitpickingworkisfullofastrongcomplexityandlowdegreeof
automation.Now,theharvestoffruitismainlydonebyhandinChina.The21stcentury
isthekeyperiodforthetransitionfromagriculturalmechanizationtointelligent
automationmachinery,andindustrialintelligentautomationisveryimportantfor
modernagriculturaltodeveloplarge-scale,diversificationandprecision.Inthispaper,
thedesignofpickingmanipulatorforsmallcitrusfruitistorealizethewholeprocessof
fruitpicking.
Thispaperanalyzestheenvironmentofpickingandcharacteristicsofthefruitpicking
manipulator,andputsforwardstoasix-degree-of-freedomsmallcitruspickingseries
manipulator.Throughthedesignofthreekindsofendexecutormechanicalstructure,
makingthemanipulatorhastheutilityfunction,andcombinesthemanipulatorandthe
relatedaideddevice,realizingtheautomationofthewholeprocessofcitrusorchard.
ThispaperisbasedonSolidWorks,whichestablishesthemodelofthree-dimensional
andsimulationanalysisofthemechanism.Accordingtotheresultsofsimulationand
experiment,themechanicalhand,we’resurethatithasgoodpickingperformance.The
agencyhassolvedthefruit,fruitpicki
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