机电综合实验——履带式机器人-实验报告.pdfVIP

试验名称：机电综合试验——履带式机器人

专业班级：

指导教师：

姓名：

学号：

一、试验要

1、了解和把握自动化系统集成的一般过程和方法，同学们

在课程中逐步把握使用、调试、维护自动化系统方面的力量。

2、了解AT89S52芯片的主要性能，学会分析和使用常用电

子芯片、电子元件和仪器设备的力量。

3、把握机器人机械工作方式，触觉开关及红外导航工作原

理，把握机器人跟随行走所需的闭环掌握算法，学会将机械运动

和自动化〔利用软、硬件〕严密结合。

4、学会查阅科技参考资料，依据自己的设计任务和设计方

法编制程序、调试程序软、硬件联机调试，到达设计要求收集试

验数据，并对结论进展分析，写好试验报告。

二、硬件连接

设备硬件局部电机、直流电机掌握板〔主控芯片AVR〕、C51

教学板(AT89S52单片机)履带式机器人本体固结，只需要进展连

线。接线时，AT89S52单片机板P10口与直流电机掌握板RX(接

收口)连接，P13口VIN接跳电位，GND接地线；电源线AVR

板+5V接AT89S52单片机+5V，GND接地线；连接时留意各口

颜色。

机器人程序通过连接到PC机或者笔记本电脑的并口上的ISP下

载线来下载到教学板上的单片机内。下载线一端连接到PC机或

者笔记本的并行接口上，而另一端〔小端〕连接到教学板上的程

序下载口上。

三、相关资料及问题

〔一〕、PWM直流电机调速原理：通过AVR单片机ATmega8

直接产生PWM波形经过电机驱动芯片L298分别驱动两个直

流电机，PWM将占空比不同的脉冲变成不同的电压驱动直流电

机转动从而得到不同的转速，且实现电机启动、停顿、正反转等

功能。

〔二〕、直流电机掌握模块

1、掌握板的使用说明

#definePOSITIVE_DIR1//正向旋转

#defineNEGATIVE_DIR0//反向旋转

#defineLEFT_MOTOR0//左电机

#defineRIGHT_MOTOR1//右电机

#defineNOT_STOP0//不停顿

#defineSTOP1//停顿

#defineBY_10MS0//时间掌握系数10毫秒倍率

#defineBY_100MS1//100毫秒倍率

#defineBY_1000MS2//1000毫秒倍率

#defineNOT_CONTROL_TIME3//不掌握时间

2、延时:i=12,i的最小延时单12us

voiddelay_nus(unsignedinti)

{

i=i/10;

while(--i);

}

//延时nms

voiddelay_nms(unsignedintn)

{

n=n+1;

while(--n)

delay_nus(900);//延时1ms,同时进展补偿

}

3、通过TTL串口驱动PWM直流电机驱动模块

voidwrite_pwm(unsignedcharbDirection,unsignedcharbSide,

unsignedcharbStop,unsignedcharTimeFactor,unsignedchar

Speed,unsignedcharTime)

{

unsignedcharCommand;

bSide=bSide1;

bStop=bStop2;

TimeFactor=TimeFactor3;

Command=