刚体的平面运动(201012).ppt

第14章刚体的平面运动

;§14–1刚体平面运动的基本概念

§14–2平面运动刚体内各点的速度分析

§14–2-1基点法（速度合成法）

§14–2-2速度瞬心法

;§14-1刚体平面运动的基本概念

1、刚体平面运动的特征

工程机械中有些构件的运动既含平移成分，又含转动成分，称之为平面运动。

特征：在运动过程中，刚体上的任意一点与某一固定平面始终保持相等的距离，这种运动称为刚体的平面运动。简称为平面运动。;刚体平面;所以，刚体的运动可简化为平面的运动来研究。;x;例如车轮的运动;S’;（2）平面图形绕基点转动的角速度和角加速度与基点的选择无关。;;1、刚体的平面运动可以分解为随基点的平移和绕基点的转动。

2、平面运动随基点平移的运动规律（速度、加速度）与基点的选择有关。

3、而绕基点转动的规律与基点选取无关。(即在同一瞬间，图形绕任一基点转动的?,?都是相同的）

4、基点的选取是任意的。(通常选取运动情况已知的点作为基点);§14-２平面运动刚体内各点的速度分析

（速度投影定理）;结论：平面图形内任一点的速度等于基点的速度与该点随图形绕基点转动的速度的矢量和。;vA牵连速度vBA相对速度vB绝对速度;２、速度投影定理;物理意义：刚体上任意两点的距离恒定不变。;vA;vA;?速度分析－速度合成

定理的应用;?速度分析－速度合成

定理的应用;?速度分析－速度合成

定理的应用;?速度分析－速度合成

定理的应用;?速度分析－速度合成

定理的应用;?速度分析－速度合成

定理的应用;?速度分析－速度合成

定理的应用;?速度分析－速度合成

定理的应用;?速度分析－速度合成

定理的应用;?速度分析－速度合成

定理的应用;解题步骤如下：

1、分析物体的运动，哪些作平移，哪些作转动，哪些作平面运动。

2、分析有关各点的速度要素，哪是已知的，哪些是未知的。

3、选基点（基点的速度应为已知），写出矢量式，画出速度矢量图（平行四边形）。

4、写出投影式，求解未知量。

5、若需要研究其它点，步骤重复。;§14-2.2求平面图形内各点速度的瞬心法;定理：刚体作平面运动时，任意瞬时，平面图形上都唯一地存在一个速度为零的点，称该点为速度瞬心。;平面图形上其他各点的绝对速度就是相对于瞬心I的速度，其速度分布如图示。;几点讨论;（3）确定平面运动刚体的瞬心位置的常用方法

①纯滚动的情形

与固定面之接触点即为该瞬时之瞬心I，如图所示。;②已知图形上任意两点A、B的速度方向，且不平行。分别过A、B两点作vA、vB的垂线，其交点即为瞬心I。;③已知图形上存在两个点A、B，有vA∥vB，且垂直于AB连线，还知道两个速度的大小。;④瞬时平移情形

若某瞬时，vA∥vB，但与两点连线不垂直，方向相同，称为瞬时平移。此时不存在瞬心，瞬心在无穷远处。;④瞬时平移情形

若某瞬时，vA∥vB，?vA?＝?vB?，方向相同，称为瞬时平移。此时也不存在瞬心，瞬心在无穷远处。;确定速度瞬心位置的方法;例已知：轮子只滚不滑，速度为v0，半径为r。求：轮边上A、B、D各点的速度。;例、已知：OA=20cm，AB=80cm，BD=60cm，O1D=40cm，?0=10rad/s

求：在图示瞬时，杆BD的角速度?BD=?杆O1D的角速度?O1D=?vM=?（BD中点为M）;O;例题;;45o;例题;例题;例题;例题;例题;例题;;例题;例题;例题;?例题;运动演示;O;因为;例:已知：外行星齿轮机构如图示，O1O=l?1=常数，轮Ⅰ半径为r，只滚不滑，试求图示位置AB两点的速度及轮Ⅰ的角速度。;I;vA;小结

一、主要内容

刚体作平面运动的定义：刚体在运动过程中，其上任何一点到某固定平面的距离始终保持不变