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ID调节器数字化实现

5.1PID调节器

5.1.1PID调节器的优点

（1）技术成熟；

（2）易被人们熟悉和掌握；

（3）不需要建立数学模型；

（4）控制效果好。

5.1.2PID调节器的作用

1.比例调节器

式中：Y为调节器输出，K为比例系数，e(t)为调节器

p

输入偏差。

调节器的输出与输入偏

差成正比，只要出现偏

差，就能及时产生与之

成比例的调节作用。

2.比例积分调节器

积分作用的特点是调节器

的输出和偏差存在的时间

关系，只要有偏差存在，

输出就会随时间不断增长，

直到偏差消除，调节器的

输出才不会变化。

3.比例微分调节器

微分作用的特点是：输

出只能反映偏差输入变

化的速度，而对于一个

固定不变的偏差，不管

其值多大，根本不会有

微分作用输出。

4.比例积分微分调节器

在阶跃信号作用下，首先是比例和微分作用，使其

调节作用加强，然后再进行积分，直到最后消除静

差为止。

5.2数字PID控制器的设计

5.2.1PID控制规律的离散化

在连续控制系统中，模拟调节器最常用的控制规律

是PID控制，其控制规律如下:

式中：e(t):调节器输入函数

u(t):调节器输出函数

K:比例系数

p

Ti:积分系数

T:微分系数

D

递推形式：

整理后：

增强型

5.2.2PID数字控制器的实现

公式简化得：