理论力学讲义.pdf

目录

第一章基本原理概述4

1-1质点力学(Mechanicsofaparticle)4

1-2质点系的力学(Mechanicsofasystemofparticles)6

1-3约束(Constraints)10

1-4D’Alembert’s原理与Lagrange’s方程12

1-5与速度相关的势和耗散函数16

1-6Lagrange表述的简单应用20

Lagrange方程：20

−=20

若广义力可以写作：=−或者=−+20

第二章变分原理(Variationalprinciple)与Lagrange方程22

2-0引言22

2-1变分计算24

2-2Hamilton原理—最小作用原理(Principleofleastaction)32

2-3含有约束时的Hamilton原理35

2-4守恒定理与对称性39

第三章两体有心力问题(Two-bodycentralforceproblem)44

3-1简化为等效的单体问题44

3-2运动方程46

第四章小振动53

4-1一维简谐振动53

4-2多个自由度系统的小振动与简正模式53

第五章刚体运动学(Thekinematicsofrigidbodymotion)62

5-1独立坐标63

5-3变换矩阵的形式性质67

5-5无限小转动(infinitesimalrotation)73

5-6矢量变化率（Rateofchangeofavector）76

5-7Coriolis力79

第六章刚体的运动方程（Equationsofmotionforrigidbodies）81

6-1绕一点运动的角动量和动能（Angularmomentumandkineticenergyabouta

fixedpoint）81

第七章Hamilton运动方程92

7-1Hamilton运动方程92

==−=,=1⇒=111

第一章基本原理概述

1-1质点力学(Mechanicsofaparticle)

⃗：质点对于某一给定原点O的矢径(positionvector)

质点速度(velocityvector)：

⃗⃗

=

质点的线动量(linearmomentum)⃗：

⃗

⃗=

质点与物体或场相互作用时，受到的力遵守牛顿第二定律(Newton’s

2rdlawof