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第?课时教案
月日第周星期
课题
项目二机械手搬运机构的组装与调试
课型
理实一体
教时课时
学标教目
.根据设备装配示意图组装机械手搬运机构。
.按照设备电路图连接机械手搬运机构的电气回路。
.输入设备控制程序，调试机械手搬运机构实现功能。
教学重点
机械手搬运机构的组装
前备课准
实训器材的准备项目任务书的编写
教学难点
机械手搬运机构的调试
探究目标
通过课堂学习提高学生动手操作实践创新的能力
教学模式
理实一体 方法
任务驱动、讲练结合
教学环节
教学过程和内容
师生活动
一、施工前准备
机械手搬运机构为Y1-235A型光机电设备的第二站（本项目对Y1-235A型光机电设备的机械手释放物料的去处作了适当修改,变传送带的落料口为料盘），其结构部件相对比较复杂，施工前应仔细阅读设备随机技术文件，了解机械手搬运机构的组成及其动作情况，看懂机械手机构的装配示意图、电路图、气动回路图及梯形图等图样，然后根据施工任务制定施工计戈人施工方案等。
1.识读设备图样及技术文件
（1）装置简介
机械手是一种在程序控制下模仿人手进行自动抓取物料、搬运物料的装置，它通过四个自由度的动作完成物料搬运的工作。如图2-1所示，在气压控制下它能实现以下功能：
1）复位功能。P1C上电，机械手手爪放松、上伸，手臂缩回、左摆至左侧限位处停止。
2）起停控制。机械手复位后，按下起动按钮，机构起动。按下停止按钮，机构完成当前工作循环后停止。
3）搬运功能。起动后，若加料站出料口有物料，气动机械手臂伸出一到位后提升臂伸出，手爪下降T到位后，手爪抓物夹紧Is一时间到，提升臂缩回，手爪提升一到位后机械手臂缩回一到位后机械手臂右摆一至右侧限位处,定时2s后手臂伸出一到位后提升臂伸出，手爪下降一到位后定时0.5s,手爪放松、释放物料一手爪放松到位后，提升臂缩回，手爪提升一到位后机械手臂缩回一到位后机械手臂左摆至左侧限位处，等待物料开始新的工作循环。
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（2）识读装配示意图
图2-2机械手搬运机构
图2-2机械手搬运机构
1一旋转气缸2—非标螺钉3
1一旋转气缸
2—非标螺钉
3-气动手爪
4一手爪传感器
5—提升气缸
6一手爪升降限位传感器
7—节流阀
8一伸缩气缸
9一手臂伸缩限位传感器
10一左右限位传感器
11一缓冲器
12一安装支架
（3）P1C相关指令
1）顺序控制。顺序控制是按照生产工艺预先规定的顺序，在各个输入信号的作用下，根据内部的状态和时间顺序，在生产过程中各个执行机构自动有序地工作。
老师结合实物讲解，学生结合自己的理解提问2）顺序功能图。顺序功能图又称功能流程图或功能图，是一种描述系统控制过程功能和特性的图形，也是设计P1C的顺序控制程序的有力工具。如图所示，顺序功能图主要由步、转换、动作及有向连线等元素组成。
老师结合实物讲解，学生结合自己的理解提问
①步。将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的阶段，这些阶段称为步。
②动作。在控制过程中与步对应的控制动作。
③有向连线。将代表各步的方框连接起来的线，称为有向连线,代表着活动的顺序和方向。
④转换。转换又称转移，用横线表示，是从一个步向另一个步转换的必要条件。
教学环节
教学过程和内容
师生活动
3）顺序控制设计法。应用顺序功能图设计程序的方法称为顺序控制设计法，一般有两种。一种是直接使用顺序功能图，即按照要求画出相应的顺序功能图，直接输入到P1C中，如S7GRPAH语言编程。另一种为间接使用顺序功能图。就是用顺序功能图描述P1C要完成的控制任务，然后将其转化为梯形图，最终将梯形图输入到P1C中。
（4）识读电路图
机械手搬运机构主要通过P1C驱动电磁换向阀来实现其4个自由度的动作控制。输入为起停按钮、物料检测光电传感器、旋转限位传感器、手爪传感器及各气缸伸缩到位检测传感器，输出为驱动电磁换向阀的线圈。
P1C机型。机型为西门子SIMATICS7-1200CPU1214CAC/DC/R1y和SMI223DC/R1Y型信号模块。
I/O点分配。P1C输入/输出设备及输入/输出点数的分配情况见表2-1。
表2-1输入/输出设备及I/O点分配表
观看接线视频，总结接线方法，归纳接线步骤
教师讲解，学生对照设备，找出相应部分
提问：根据播放的视频，结合设备各组成部件，分析设备的工作原理。
自主操作
提出疑问
教师巡回辅导
输入
输出
元件
功能
输入点
元件
功能
输出点
SB5
起动按钮
10.0
YV1
手爪夹紧
Q0.1
SB6
停止按钮
10.1
YV2
手爪放松
Q0.2
SQPI
料盘出料检
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