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3.1刚体的

一、基本概念

任意两个点的距离在任意条件下都不变。

1.刚体定义：受力作用时不改变形状和体积的物体。理想模型

2.刚体描述：完全确定刚体的位置需要六个自由度。

自由度：确定一个物体的位置所需要的独立坐标数

平动—刚体上所有点都相同；

刚体

基本形式转动——定轴、非定轴；

复杂=平动+转动

3.刚体平动：刚体时任意直线均保持平行。

4.刚体转动：刚体转动时任意点均作圆周。

5.转动轴线：刚体转动时各点圆周的圆心联线。

6.定轴转动：转动轴线的位置、方向均不变的转动。

2014/3/14DUT2

二、定轴转动——各点速度、加速度与r有关；而角速度、

角加速度却一样。

角位移Sr

r

i

单位时间转过的角度——角速度O

d方向：右手

dt螺旋法则

vrr：转轴指向质点

对与定轴转动，角速度的方向总沿着转轴，ω

故vr

ii

2

dd

角加速度

dtdt2

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角加速度dvd

arr

dddtdt

2

2

2v2

dtdtar

n

r

+t

0

刚体匀加速转动