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船用INS/GNSS组合导航技术
组合方式
主讲教师：程建华
C
01
O组合导航系统的设计模式
N
T目
E
N
T
S录02常见的GNSS/INS组合模式
03GNSS/INS组合实例
组合方式
➢组合导航系统的设计模式
①直接法
直接以各导航子系统的导航输出参数作为状态。
运载体运动导航参数
惯导系统导航参数
最优估计
运载体卡尔曼滤波器
卫星导航系
统导航参数
直接滤波法示意图
组合方式
➢组合导航系统的设计模式
②间接法
间接滤波是指以各子系统的误差量作为状态实现组合导航的滤
波处理方法。间接滤波中的各个状态量都是误差量，系统方程是指
状态误差量的运动方程。估计出的是误差量。
导航参数
运载体运动导航参数最优估计
惯导系统
-
+
运载体卡尔曼滤波器输出校正
卫星导航系-
统
间接滤波法示意图
组合方式
➢组合导航系统的设计模式
直接法与间接法的比较
◆直接法较准确的反应真实状态的演变情况，间接法是按一阶近似推导出来
的，有一定的近似性。
◆直接法的方程一般都是非线性方程，而间接法的系统方程可近似视为线性
方程。
◆具有一定精度的导航系统的误差量都可看做小量，因此用误差量作为状态
的状态方程和量测方程可近似为线性方程。
◆直接法中滤波器输出的就是导航参数的估计及某些误差量（平台误差角）
的估计，因此可使惯导避免许多重复计算。
组合方式
➢组合导航系统的设计模式
间接法的各状态都是误差量，相应的数量级是相近的。而直接法中，有的是导
航参数本身，如速度和位置，有的是数值很小的误差，如姿态误差角，数值相
差很大，这给数值计算带来一定的困难，且影响这些误差估计的准确性。
组合导航系统的校正方式
间接法估计出的误差量如何使用？
◆从卡尔曼滤波器得到的误差估计量有两种使用方法：
①开环法或输出校正法
②闭环法或反馈校正法
组合方式
➢组合导航系统的设计模式
组合导航系统的校正方式
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