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船用INS/GNSS组合导航技术
组合滤波器
主讲教师：程建华
C
01概述
O
N
T目
E02卡尔曼滤波估计原理
N
T
S录
03应用卡尔曼滤波的步骤
组合滤波器
➢概述
组合导航实质上是多传感器信息融合。通过对各导航子系
统的输出的有效处理，应用信息融合的理论与技术，完成状态
估计并获取最终的导航参数。
平滑：对目标过去的运动状态进行估计
状态估计滤波：对目标现在的运动状态进行估计
预测：对目标未来的运动状态进行估计
经典的多传感器信息融合技术（状态估计）——卡尔曼滤波：
◆适用于估计一个动态系统的最优状态。
◆即使系统状态参数含有噪声，观测值不准确，卡尔曼滤波也能够完
成对状态真实值的最优估计。
组合滤波器
➢概述，
组合滤波器
➢概述
组合滤波器
➢概述
卡尔曼滤波算法是一种线性最小方差估计的递推算法。
卡尔曼滤波的特点：
➢算法是递推的，且在时域内设计滤波器；
➢采用动力学方程描述被估计量的动态变化规律；
➢卡尔曼滤波具有连续型和离散型两类算法。
早期应用：阿波罗登月、C-5A运输机导航系统。
组合滤波器
➢卡尔曼滤波估计原理
ˆ
(1)k-1次滤波递推后：xk−1
系统方程:x=x+
kk,k−1k−1k,k−1k−1
(2)基于ω的统计特性，得到一步预
量测方程:zkHkxk=+vkk
ˆˆ
测值的合理数值：xk,k−1=k,k−1xk−1
噪声特性：(3)基于v的统计特性，得到量测的
k
Cov(,)Q
E()0期望值：ˆ
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