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第51卷第1期船海工程Vol.51No.l
2022年2月SHIPOCEANENGINEERINGFeb.2022
DOI:10.3963/j.issn.1671-7953.2022.01・030
悬臂式多自由度喷涂机器人在船舶分段
涂装中的使用可行性分析
杨振，胡小才,邓啸尘，郑佳
(上海外高桥造船有限公司，上海200137)
摘要:针对船舶分段涂装目标对象、产品及实施区域,提出悬臂式多自由度喷涂机器人使用方案，结合
深中通道涂装机器人方案,从方案整体、目标工件、工作模式等角度对比分析其可行性,为提升船舶分段涂装
作业自动化，实现“机器代人”提供解决方案。
关键词:悬臂式;多自由度;喷涂机器人;可行性
中图分类号:U671.99文献标志码:A文章编号：1671-7953(2022)01-0132-05
船舶分段涂装是船舶涂装作业中的一个重要设计的6自由度轻量化喷涂机械臂、大型液压移
环节,分段喷砂和喷漆作业占整个涂装作业量的动机械臂和全站仪测量定位系统等构成;2019
60%以上。目前分段喷砂和喷漆作业大都是人工年，江苏科技大学刘俊杰提出将机器视觉引入到
操作,污染严重,大量操作人员长期直接接触有毒机器人喷涂系统中,设计了基于机器视觉的船舶
有害环境,熟练的劳动工年龄逐渐增大，年轻人员分段自动喷⑹涂系统整体方案。
从业意愿低，涂装人员有“青黄不接”之势。近5对标欧美、日韩等造船强国，我国造船装备的
年,喷砂工、喷漆工、打磨工人员大幅减少，喷砂工数字化、自动化与智能化方面，差距仍然很大。纵
减少了22.3%，喷涂工减少了26.7%,打磨工减观日韩造船企业,在造船关键作业环节，均已全面
少了40.5%，急需实现“机器代人”o实现了数字化，正向智能化方向发展。而我国目
从20世纪90年代开始至今，日本浦上前只是在某些作业环节的单机方面达到数字化,
(URAKAMI)技术研究所开发了专门应用于表面大多作业环节仍靠手工作业,特别是在生产线方
处理的“V-ROBOSYSTEM”机器人系统⑴；2013面，我国基本停留在一站式、刚性方式,离数字化、
年，韩国大邱机电与材料研究所的Che-SeungCho智能化有着很大的距离。
与岭南大学的Seung-ChulHan等⑵人针对船舶
1目标对象及产品基本情况
外板涂装，提出了一种基于永磁轮和视觉系统的
自动喷漆机器人;西班牙Syncroil公司研发了一1.1涂装厂房基本情况
款实用高架车搭载密闭式喷涂/喷砂机器人⑶，公司目前共有涂装厂房7间，分布在涂装广场
该机器人由高架车搭载喷涂执行机构,高架车移一、二、三期，尺寸有5种规格，见表1。考虑到喷涂
动,喷涂执行机构沿着船体表面喷涂。机器人桁车高度(1.~2m)、分段自身高度以及分
国内方面,2015年，上海外高桥船厂联合同段搁墩高度(1.8-2.5m)初步选定15m高跨间作
济大学、沈阳新松机器人项目团队联合研发了一为实施车间,满足要求的为F1车间及C4/D4车
款用于船舶喷涂的磁吸附式智能爬壁机器人系
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