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FANUC机器人R30-iA
iRVision视觉系统
2D功能内部培训提纲
上海发那科机器人有限公司
SEPROBOT_TECH小组
目录
1空间三维坐标系基础1
1.1三维坐标系之间的关系1
1.2坐标系的二维变换2
1.3机器人坐标系和点直角坐标的表述3
2FANUC机器人二维偏移指令的几何含义4
2.1OffsetPR[]指令4
2.2ToolOffsetPR[]指令5
3视觉的偏移模式6
3.1FixedFrameOffset6
3.2ToolOffset7
4相机和Camerasetup8
4.1调焦和光圈8
4.2拍摄距离的计算9
4.3CameraSetup10
5Gridpatterncalibrationsetup12
5.1Robotmountedcamera校正13
5.2Fixedcamera/RobotmountedGrid校正15
5.3Fixedcamera/FixedGrid校正16
5.4几种相机校正的特点18
5.5自动生成GridFrame功能18
6二维VisionProcesssetup22
6.1二维SingleViewVisionProcess建立22
6.2二维MultiViewVisionProcess建立26
6.3DepalletizingVisionProcess建立27
7TP程序的编写30
7.1标准程序介绍30
7.2视觉数据寄存器VR[]及其VOFFSET指令31
1空间三维坐标系基础
1.1三维坐标系之间的关系
空间之内三维坐标系的三个方向分别以x,y,z表示，它们符合右手系。
两个空间三维坐标之间的位置差别称为这两个坐标系的变化方式，即坐标系
AB
通过这种方式变换到和坐标系。
图1-1两个三维坐标系之间的变化方式示意图
FANUC机器人系统中对于坐标系的变换方式的表达符合X-Y-Z固定轴规则。
照顾到SFR多年来对于FANUC系统变量已习以为常，在下面的介绍中采取了和
FANUC机器人系统一致的术语解释这种规则。
1O1x1y1z1AO2x2y2z2
图中两个坐标系，如果以为起始坐标系，为目标坐
B63
标系，他们之间的变换方式可以由个变量表示，其中个变量表示坐标系原
O1O23
点、位置之差，另个变量表示这两个坐标系之间各个方向轴的旋转角度。
O1O2BO2A
坐标系原点、位置之差的表述方式：坐标系的原点在坐标系
XYZ
中的坐标，，作为这两个坐标的原点位置差的表示
Ax1,
两个坐标系之间各个方向轴的旋转角度表述方式：坐标系沿着自己的
y1,z1B1
方向平移，使得原点和坐标系重合
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