模糊控制作业C语言.doc

模糊控制作业

机研112张营章学号：201120122044

题目：设计一个两个输入，单输出的模糊控制器。

设计的二维模糊控制器的结构如图1所示。在此控制器中两个输入为机器人与障碍的距离D和机器人所处的环境类型T，输出为转角B。

控制器结构

与障碍距离A

移动机器人输出转角B

障碍物情况T

图1.二维模糊控制器结构

语言变量

取A的模糊子集〔5个〕：

很近近中远很远

分别简记为：VNNMFVF

取T的模糊子集〔8个〕为〔以障碍物与机器人方向为准〔如图2所示〕〕

右左右前左前前左右死胡同无

分别简记为：TMACROBUTTONMTEditEquationSection2SEQMTEqn\r\hSEQMTSec\h1T2T3T4T5T6T7T8

取B的模糊子集〔9个〕为：

左快转左转直行右转右快转

分别简记为：1L2L3L4L5S6R7R8R9R

计算论域确定

A的计算论域：[-2，+2]T的计算论域：[1，8]B的计算论域：[-4，+4]

确定隶属函数

障碍距离A(in)隶属函数为(高斯型)：

μVN=equalzero(exp(-(in+2)*(in+2)/(0.5*0.5*2)));

μN=equalzero(exp(-(in+1)*(in+1)/(0.45*0.45*2)));

μM=equalzero(exp(-in*in/(0.4*0.4*2)));

μF=equalzero(exp(-(in-1)*(in-1)/(0.45*0.45*2)));

μVF=equalzero(exp(-(in-2)*(in-2)/(0.5*0.5*2)));

转角大小G(x)隶属度函数为(三角形)

障碍物情况T(y)的隶属函数为：

[1，8]

制定模糊控制规那么并建立模糊控制表

基于操作者手动控制策略，得出如下表所示的40条控制规那么。

A/B/T

T1

T2

T3

T4

T5

T6

T7

T8

VN

1L

9R

1L

9R

2L

5S

5S

5S

N

2L

8R

1L

9R

3L

5S

5S

5S

M

3L

7R

2L

8R

4L

5S

5S

5S

F

4L

6R

3L

7R

5S

5S

5S

5S

VF

5S

5S

3L

6R

5S

5S

5S

5S

控制规那么表

将上表的40条控制规那么用语言描述为：

QUOTEIfAisVNandTisT1thenBisSIFAisViandTisTithenBis

例如控制规那么的第一条语句：IfAisVNandTisT1thenBisS

由这条语句所确定的模糊关系可用下式写出：

R=(VNA×SB)·(T1T×SB)

如果实际距离为a，实际环境为t，那么由上市可以算出控制量为

B1=a·(VNA×SB)·t·(T1T×SB)

那么根据40条控制规那么得到的控制量输出为：

B=B1+B2+B3+B4+…+B40

对于上式，由于t与T1为量化向量，所以有：

当t=T1时上式等效于：B1=a·(VNA×SB)

当t≠T1时：B1=0

同时t=T1的式子等效于：B1=μVN(a)×SB

故求解过程简化为：障碍类型t后，每种类型t对应五条控制规那么，那么分别求出B1~B5：

B=B1+B2+B3+B4+B5

对应取大即可得到控制向量，最后解模糊即可。

基于C++所编写的控制程序工程见附件。

运行例如如下：〔距离-1.3，障碍类型：右边有障碍物〕

显示控制向量的输出曲线(输出曲线使用vc++的easyx开源库)为：

由上图可知，输出曲线为单峰，较陡，符合控制逻辑。

附录：程序

#includemath.h

#includestdio.h

#includeiostream.h

#includegraphics.h//就是需要引用这个图形库

#includeconio.h

doubleJJ[21]={-5,-4.5,-4,-3.5,-3,-2.5,-2,-1.5,-1,-0.5,0,0.5,1,1.5,2,2.5,3,3.5,4,4.5,5};

voidcomparesmall(doublea,double*p,intlength)

{

for(inti=0;ilength;i++)

{

if(ap[i])

{

p[i]=a;

}

}

}

doubleequalzero(doublex)

{

if(x0.1)return0;

elsere