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8.5二阶系统频域与时域性能指标比较
闭环系统的性能（稳定性、快速性和准确性），可用时域性能指标、开环或闭环频域性能指标来描述。对于一般高阶系统，比较时域和频
域性能指标十分困难，但对于二阶系统这不难做到。
二阶系统框图如图8-5-1所示。
其开环传递函数可表达为
或其表达为
式中
结构参数换算关系为
闭环传递函数可表达为
二阶系统有两结构参数：固有频率和阻尼比（或开环增益K和时间常数），其性能完全取决于这两结构参数，因此无论时域或频
域性能指标均且仅与这两参数有关。以下将对描述二阶系统稳定性、快速性、准确性的闭环频域性能指标，开环频域性能指标，时域性能
指标与结构参数和之间的关系进行总结和比较。
1.二阶系统的闭环频域性能指标
二阶系统的闭环频率特性曲线如图8-5-2所示。
（1）谐振峰值——相对稳定性指标（阻尼比为的二阶欠阻尼系统）。
最小闭环系统，相对稳定性好。当二阶欠阻尼系统的阻尼比时，系统的谐振峰值为
（8.5.1）
谐振峰值与反应系统相对稳定性的阻尼比唯一相关、一一对应，因此两者均反映闭环系统的相对稳定性。谐振峰值与阻尼比
的关系如图8-5-3所示。
（2）谐振频率——快速性指标（阻尼比为的二阶欠阻尼系统）。
当阻尼比在时，系统的谐振频率为
（8.5.2）
当阻尼比一定时，。反映二阶系统的快速性，因此也反映其快速性。
(3)幅频宽即带宽（）——闭环频域快速性指标（适用于任何二阶系统）。
由式（7.6.1）得
（8.5.3）
式（8.5.3）对任何阻尼比均适用。由式可知，当时，；当时，；当时，
。
式（8.5.3）表明，对于一定的阻尼比。反映二阶系统的快速性，故也反映其快速性。
式(8.5.3)描述的幅频宽与阻尼比关系如图8-5-4所示。该图表明，在范围内，与呈近似线性关系，可近似表达
为
（8.5.4）
闭环控制系统希望的频域性能指标是：
（1）较小的谐振峰值，例如，以满足系统相对稳定性的要求。
（2）足够的幅频宽，在阻尼比满足相对稳定性的情况下，使系统有足够小的时间常数，从而保证其快速性要求。
2.二阶系统的开环频域性能指标
（1）相位裕度——开环频域相对稳定性指标（任何二阶系统）。
按式(8.4.3)，相位裕度与阻尼比的关系式为
（8.5.5）
上式对均适用。图8-4-8描述了两者的关系曲线。式（8.4.4）描述了两者在的线性近似关系
（8.5.6）
同理，相位裕度与反映系统相对稳定性的阻尼比唯一相关。一一对应，因此两者均反映二阶系统闭环的相对稳定性。
（2）幅值穿越频率——开环频域快速性指标（适用于任何二阶系统）。
按式（8.4.2），二阶系统的幅值穿越频率与阻尼比的关系式为
（8.5.7）
上式对均适用。同理，当阻尼比一定时，，故也反映二阶闭环系统的快速性。
（3）开环增益（速度消差系数）——准确性指标（任何二阶系统）。
开环频率特性
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