控制系统的综合与校正.pptxVIP

控制系统综合与校正概述控制系统是整合多种工程知识和技术的跨学科研究领域。本节概述了控制系统的基本组成、分类、数学建模、分析技术以及系统校正等关键内容。这为后续深入探讨控制系统的设计、实现和应用奠定了基础。

控制系统的组成及作用控制系统由输入设备、控制器、执行机构和反馈装置组成。输入设备捕获外部参考信号，控制器根据反馈信息处理输入并输出控制量，执行机构执行控制量以调节系统输出。反馈装置测量系统实际输出并将其反馈给控制器完成闭环控制。

控制系统的分类按反馈方式分类开环控制系统没有反馈回路,输出不受输入的影响;闭环控制系统通过反馈将实际输出与期望输出进行比较,形成闭环控制。按物理量分类机械控制系统调节的是位置、速度、加速度等机械量;电气控制系统调节的是电压、电流等电气量;液压控制系统调节的是压力、流量等液压量。按动态特性分类一阶系统和二阶系统的动态响应特性不同;非线性系统相比于线性系统具有更复杂的动态行为。按控制方式分类连续控制系统输入输出连续;离散控制系统输入输出离散;数字控制系统采用数字信号处理技术。

控制系统的数学模型控制系统的数学模型是描述系统行为的数学表达式。数学建模包括确定系统结构、参数以及外部干扰影响等。通过建立系统微分方程、传递函数或状态空间方程等数学模型,可以预测和分析系统的动态特性,为后续的分析和设计提供基础。

控制系统的传递函数系统表达控制系统的传递函数是输入输出信号之间的比值,是描述系统动态特性的重要数学工具。它表示系统对输入信号的响应特性。分析方法利用传递函数可以方便地分析系统的稳定性、频域特性和响应特性,为控制系统的设计与分析提供重要依据。频域分析传递函数可以绘制出系统的波特图、奈奎斯特图等频域特性图,直观反映出系统的频率响应。

控制系统的时域分析1时域分析概述时域分析关注控制系统的时间响应特性,可以直观评估系统的性能指标,如稳态误差、超调量和响应时间等。2一阶系统响应一阶系统的时域响应具有指数衰减特性,可以通过时间常数和系统增益来描述其动态行为。3二阶系统响应二阶系统的时域响应呈现周期性振荡特征,可以利用阻尼比和自然频率分析其稳态性能。

控制系统的频域分析1幅频特性描述系统对输入信号幅值的放大或衰减情况2相频特性表示系统对输入信号相位的滞后或提前情况3稳定性分析利用系统的频率响应判断系统的稳定性通过控制系统的频域分析,可以直观地了解系统的幅频特性和相频特性,为评估系统的稳定性提供依据。利用波特图、奈奎斯特图等频域分析工具,可以更加深入地分析系统的频率响应特性,从而为控制系统的设计和调整提供有价值的信息。

控制系统的稳定性分析传递函数分析通过分析控制系统的传递函数，可以评估系统的稳定性。分析系统特征方程的根的位置可以判断系统的稳定性。频域稳定性判据利用波特图和奈奎斯特图等频域特性图可以直观地判断系统的稳定性。系统在开环频域满足某些稳定性条件即可保证闭环稳定。根轨迹法分析根轨迹法通过分析闭环特征方程根的轨迹变化来分析系统的稳定性。可以确定系统的稳定边界及其临界参数。状态空间法利用状态空间方程分析系统的特征值可以判断其稳定性。特征值位于左半平面则系统稳定，否则不稳定。

控制系统的根轨迹法1根轨迹概念根轨迹法是一种分析闭环控制系统稳定性和动态特性的有效工具。它通过研究特征方程根随系统参数变化的轨迹来评估系统的性能。2构建根轨迹根据控制系统的开环传递函数,可以绘制出闭环特征方程根的轨迹图,直观地反映系统的稳定性边界和动态响应。3稳定性分析通过分析根轨迹图上根的位置和走向,可以判断系统的稳定性。根处于左半平面则系统稳定,否则系统不稳定。4参数优化根轨迹法还可以用于确定关键控制参数,使系统满足指定的响应性能指标,如超调量、稳定时间等。

控制系统的Bode图法1幅频特性描述系统对输入信号的幅值放大或衰减2相频特性表示系统对输入信号的相位滞后或提前3稳定性判断通过Bode图确定系统的稳定裕量Bode图是控制系统频域分析的重要工具。通过绘制系统的幅频特性曲线和相频特性曲线,可以直观地了解系统的频率响应。从Bode图中可以获得系统的增益裕量和相位裕量,为判断系统的稳定性提供依据。Bode图分析为控制系统设计优化提供重要的指导性信息。

控制系统的Nyquist图法Nyquist图概述Nyquist图是通过分析开环传递函数的极点和零点分布,来判断闭环系统的稳定性的一种有效方法。绘制Nyquist图将开环传递函数的虚实部分别作为纵横坐标绘制而成的极座标图就是Nyquist图。稳定性判断Nyquist图能直观地反映系统的相位裕量和增益裕量,从而判断系统的稳定性。

控制系统的补偿器设计为改善控制系统的性能指标,通常需要采用补偿器进行系统优化。补偿器的设计包括根据系统的伺服特性选择合适的补偿器结构,如串联补偿、并联补偿或反馈补偿,并调整