机器人雅各比矩阵.ppt

速度雅可比矩阵与速度分析机器人雅可比矩阵（简称雅可比，JacobianMatrix）揭示了操作空间与关节空间的映射关系。雅可比不仅表示操作空间与关节空间的速度映射关系，也表示二者之间力的传递关系，为研究机器人的静力学提供了便捷的方法。

机器人速度雅可比数学上雅可比矩阵是一个多元函数的偏导矩阵。设有六个数学函数，每个函数有六个变量，即将上式简记为

将其微分，得式中，（6×6）矩阵叫雅可比矩阵，记为J。简记为

举例二自由度平面关节型机器人（2R机器人），手部端点位置x、y与旋转关节变量θ1、θ2的关系为位移方程式？

将其微分得即写成矩阵形式为

令前式简写为式中J称为2R机器人的速度雅可比，它反映了关节空间微小运动dθ与手部作业空间微小位移dX的关系。

对前式具体进行运算，则2R机器人的速度雅可比可写为可见，J阵的值是关于θ1及θ2的函数。式中

，，对于n自由度机器人广义关节变量:q=[q1,q2,?…,qn]T对于转动关节时qi=θi；对于移动关节时qi=di。增量：dq=[dq1，dq2,?…?,dqn]T反映了关节空间的微小运动。机器人末端操作器在作业空间的位姿：增量：反映了操作空间的微小运动，它由机器人末端微小线位移和微小角位移（微小转动）组成。

因此，下式成立：J（q）是6×n维偏导数矩阵，称为n自由度机器人速度雅可比。

机器人速度分析对前式左、右两边各除以dt，得或表示为式中：V为机器人末端在操作空间中的广义速度；J(q)为确定关节空间速度,与操作空间为机器人关节在关节空间中的关节速度；速度V之间关系的雅可比矩阵。

对于2R机器人进一步可表示为式中，右边第一项表示仅由第一个关节运动引起的端点速度；右边第二项表示仅由第二个关节运动引起的端点速度；总的端点速度为这两个速度矢量的合成。因此，机器人速度雅可比的每一列表示其他关节不动而某一关节运动产生的端点速度。

对于2R机器人手部速度具体为则可求出该机器人手部在某一时刻的速度V=f?(t)，即手部瞬时速度。若已知：

反之，假如给定机器人手部速度，可由前式解出相应的关节速度为式中，J–1称为机器人逆速度雅可比。【例4-1】实际控制中应用