第3章-刚体力学基础.ppt

5.力矩6.转动定律3.转动动能4.转动惯量8.力矩的功率7.力矩的功9.刚体绕定轴转动的动能定理合外力矩对绕定轴转动的刚体所做的功等于刚体转动动能的增量.10.质点的角动量11.质点的角动量定理12.质点的角动量守恒定律恒矢量例:一质量为m，长为l的均质细杆，可绕垂直于平面、穿过O点的转轴转动，转轴距A端l/3。今使棒从静止开始由水平位置绕O点转动.求：(1)水平位置的角速度和角加速度;(2)垂直位置时的角速度和角加速度.OBAc?mg解：已知由平行轴定理(1)由转动定律:(2)垂直时，力矩为零.故设棒在任意时刻位置如图由转动定律3.4刚体定轴转动的功、功率与能量3.4.1力矩的功力的累积过程——力矩的空间累积效应?O功的定义：力矩所做的元功dW等于力矩M与角位移dθ的乘积..P结论：3.4.2力矩的功率3)力矩的功就是力的功;4)内力矩做功之和为零.讨论1)合力矩的功定义：单位时间内力矩对刚体所做的功。力矩的功率等于力矩与角速度的乘积.对一有限过程:若M=C(常量)结论：2)变力矩的功3.4.3刚体定轴转动的动能定理合外力矩对绕定轴转动的刚体所做的功等于刚体转动动能的增量.——刚体绕定轴转动的动能定理即:例:一质量为M、半径R的圆盘，盘上绕有细绳，一端挂有质量为m的物体。设细绳不伸长且与滑轮间无相对滑动，问物体由静止下落高度h时其速度为多大？mMm解：受力分析如图所示:解得:mgT对圆盘：由动能定理对物体：由动能定理3.4.4刚体的重力势能重心centerofgravity与质心centerofmass重心：在重力场中，一个物体的各部分都要受到重力的作用.从效果上看，认为各部分受到的重力作用集中于一点，这一点叫做物体的重心.质心:指物质系统上被认为质量集中于此的一个假想点.与重心不同的是，质心不一定要在有重力场的系统中.若重力场是均匀的,则同一物质系统的质心与重心为同一点.规则而密度均匀物体的重心在其几何中心;不规则物体的重心，可以用悬挂法来确定.注意N个质点的系统（质点系）的质心位置xyzmiOm2质量连续分布的系统的质心位置m12.质心的位置例:已知一半圆环半径为R，质量为M解:建坐标系如图yxO?d?取dldm=?dl几何对称性(1)弯曲铁丝的质心并不在铁丝上;(2)质心位置只决定于质点系的质量和质量分布情况,与其它因素无关.说明求:它的质心位置例:长为l的细杆的密度?按关系式?＝?0x/l随x而变化,其中x是从杆的一端算起的距离,?0为常量．解:将细杆分为无限多小质元dm.由质心定义有:dmxOxC??dx求:该细杆质心的位置．3.4.4刚体的重力势能3.刚体的重力势能所有质元的重力势能之和:刚体的重力势能应等于质量集中于质心的重力势能.4.刚体的机械能结论：3.5角动量和角动量守恒定律空间积累：功时间积累：冲量空间积累：?时间积累：?角动量定理和角动量守恒定律刚体的转动动能定理问题:行星绕日运动中有没有守恒的物理量?3.5.1质点的角动量方向:由右手螺旋法则确定大小:定义:质点m对O点的角动量:单位：OθSmθ为与之间的夹角说明质点的角动量必须说明是对哪一点或哪一轴.（1）质点作圆周运动时，相对于圆心O：（2）如果参考点与速度的方向在一条直线上：（3）质点作直线运动时，对于不在直线上的某点也具有角动量.讨论OθmOmOmL=03.5.2质点的角动量定理设质量为m的质点,在合力F的作用下,其运动方程为:作用于质点的合力对参考点O的力矩，等于质点对该点O的角动量随时间的变化率。对同一参考点O，质点所受的冲量矩等于质点角动量的增量。为力矩M与作用时间dt的乘积，叫做冲量矩.结论：——质点的角动量定理例：如图，求小球在B点时对环心的角动量和角速度.解：受力分析：用角动量定理：又BART=0当——质点的角动量守恒定律恒矢量3.5.3质点的角动量守恒定律当质点所受对参考点O的合力矩为零时，质点对该参考点O的角动量为一恒矢量。(2)通常对有心