直流电机双单闭环反馈matlab仿真.pdf

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MATLAB仿真实验报告

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转速闭环

一电机参数的设置

励磁电流1A，励磁和电枢互感〔Field-armaturemutualinductance〕0.673H

时，电机转速UN=3000r/min。其余参数如下：

二性能指标

超调量δ=5%最大电流Ima*=2IN=175A

三模型的设计

转速反响系数：α

额定转矩计算：Ceφ=〔U-IN*Ra〕/n=0.0708TL=9.55CeφIa=59N.M

输出限幅：〔-10,10〕

触发角：30～90°则触发角函数为：〔90-6*u〕

电源线电压：U=220*/2.34cos(30°)=110V

电流限幅175A采用设置死区来限幅，死区围〔-160,160〕，反响系数0.4

平波电抗器0.01H

调节器选用P调节

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完整模型如下：

四仿真结果与调试

①放大倍数100，额定负载启动，突加负载扰动时仿真结果：

转速：

电枢电流：

②放大倍数100，额定负载启动，突加电源扰动时仿真结果

转速：

电枢电流：

③放大倍数为100，额定负载启动，控制输入电压变化时仿真结果：

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转速：

电枢电流：

五实验结论

由于控制器采用P调节，转速无法实现无静差。P调节器放大倍数越大，转

速的超调越大，响应速度也越快。电流截止负反响的参加可以有效限制电机起动

电流。当输入电压变为5V时，转速变为一半。

转速电流双闭环

一电机参数设置

电机参数设置与单闭环一样。

二性能指标

超调量δ=5%最大电流Ima*=2IN=175A

三模型的设计

⑴电流调节器WACR(s)的设计

反响系数：α=0.0033β=10/2In=0.0573

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时间常数：Ts=0.0017sToi=0.002sTL=L/R=0.0368sT∑i=0.0037s

Ceφ=(Un-In*Ra)/n=0.0708

Tm=GD²R/375CeCm=0.00368s

设WACR(s)=Ki(гis+1)/гis则：

Гi=TL=0.0368要求δ=5%，取KiT∑i=0.5，故KI=135.1

Ki=KIгiR/Ksβ=0.19

所以WACR(s)=0.19〔0.0368s+1〕/0.0368s

采用并联构造时WACR(s)=0.19+3.163/s

⑵转速调节器WAsR(s)的设计

设WAsR(s)=Kn(гns+1)/гns

取Ton=0.01sh=5

T∑n=1/KI+Ton=0.0174s

гnT∑n=0.087s

KN=(h+1)/2h²T∑n²=396.4

Kn=(h+1)βCeTm/2hαRT∑n=1.76

故WAsR(s)=1.76〔0.087s+1〕/0.087s

采用并联构造时WAsR(s)=1.76+20.2/s

其余参数与单闭环一样。

完整模型如下：

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其中转速调节器ASR构造为：

电流调节器ACR构