飞行控制律分析和总结.docx

飞行控制律

一、手动增稳控制

副翼输出=遥控器副翼输出—滚转角速率*Kd

升降舵输出=遥控器升降舵输出—俯仰角速率*Kd

方向舵输出=遥控器方向舵输出—指向角速率*Kd

以上均采用角速率负反馈增稳，其中Kd由地面站上传，三个参数可以互不相同。二、手动姿态控制

滚转副翼控制：

期望滚转角=遥控器输出的副翼舵量

Error=期望滚转角-传感器测出的实际滚转角新的滚转角速率=传感器测出的滚转角速率PID控制律设计：

比例项=Kp*Error

积分项=上一次+这一次（Ki*Error,离散型）

微分项：

一阶微分项=Kd*新的滚转角速率

二阶微分项=Kd*（新的滚转角速率－上一次滚转角速率）副翼输出=比例项＋积分项＋微分项

其中，Kp,Ki,Kd均由地面站上传，可以实时地面站调参数。升降舵、方向舵控制律同副翼。

三、手动角速率反馈控制

滚转副翼控制：

期望角速率=遥控器输出的副翼舵量

Error=期望角速率-传感器测出的实际角速率新的滚转角速率=传感器测出的滚转角速率

PID控制律设计：

比例项=Kp*Error

积分项=这一次+上一次 （Ki*Error,离散型）

微分项=Kd*（新的滚转角速率-上一次滚转角速率）

副翼输出=比例项+积分项+微分项

其中，Kp,Ki,Kd均由地面站上传，可以实时地面站调参数。升降舵、方向舵控制律同副翼。

四、自主导航控制

获取目标航点信息：高度、导航角、根据航点计算出