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飞行控制系统方案

体系结构和组成

验证机飞控系统的体系结构和组成如图2所示。

卫星通讯故障

卫星

通讯故障

自动返航

地面站

传感器组

通

讯系统

大气数据计算机

2余度舵机 右阻力方向舵

磁航向仪

1

2

迎角传感器

?

1

A

2余度舵机

右升降副翼3

_C

C

垂直陀螺

F

2余度舵机

右升降副翼2

1

无线电高度传感器

GPS

C

C

1

F

2余度舵机

左升降副翼2

惯性组合导航系统

2

2余度舵机

气压高度表

INS

左升降副翼3

表决逻辑

1

法向加速度计

CCDL

2余度舵机 左阻力方向舵

1

C

_C

各种子系统传感器

1

C

F

航姿系统

X

1＃

1

3＃

4＃

2＃

MMC

起落架、燃油

等子系统

冗余电源

任务设备

光电平台、SAR、无线电干扰机等

总线

1

速率陀螺

侧滑角传感器

?

2余度舵机

右升降副翼1

1

CCDL

2余度舵机 油门杆

全球定位系统

2余度舵机

左升降副翼1

电源1/电源2/备份电源

FCC：飞行控制计算机MMC：任务管理计算机CCDL：交叉数据链路

图1飞行控制系统体系结构

验证机飞控系统主要传感器有：

·一套组合惯导系统

·一台垂直陀螺

·两套速率陀螺

·一个迎角传感器

·一个侧滑角传感器

·一个温度传感器

·一个气压高度传感器

·一台大气计算机

·一个法向加速度计

·两个无线电高度传感器

·一台磁航向仪

·一套航姿系统

·一套GPS/DGPS

除此之外还有舵机位置传感器，及其它各种子系统所配置的传感器，如起落架刹车系统的转速传感器、压力传感器，发动机的转速传感器，燃油系统的油量传感器，任务设备的状态传感器等等。

飞控计算机采用基于PowerPC架构的嵌入式计算机。每台飞控计算机上运行一套基于VxWorks实时操作系统的飞行管理与控制软件，实现飞行控制、余度管理、飞行管理、导航计算、故障监控、通信管理等功能。任务管理计算机视需要和任务设备配置再定。

二余度电动舵机具有自监控能力，且每个舵机配置一台离合器（油门舵机除外）。由于安装空间的限制和功率需求，需要3种舵机：油门舵机（小功率），阻力方向舵舵

机，升降舵/升降副翼舵机。舵机接口采用422接口，飞控计算机控制指令数据包以广播方式送往所有舵机，舵机控制器自行解包取对应指令数据。

飞控系统连接关系如图3所示。传感器组的输出信号经信号调理电路送往三个飞控计算机；飞控计算机输出的控制信号经过表决逻辑电路送往二余度舵机和其它执行机构，舵机位置信号通过AD采样回采；飞控计算机之间通过交叉数据链路交换数据。飞控计算机互监控结果通过DI接口送往表决逻辑电路，表决逻辑电路根据表决结果控制

模拟开关的位置。

右阻力方向舵

右阻力方向舵

右升降副翼

A/D

RS422

RS飞232控计算机A

右外升降舵

主

DI

DO

右内升降舵

左内升降舵

传

感器组

A/D

信号

调理电路

RS422

双路开关

RS飞232控计算机B

左外升降舵

备

DI

DO

开关1

左升降副翼

左阻力方向舵

A/D

RS422

RS飞232控计算机C

发动机

备

2余度舵机

油门杆

DI

PWM

DO

开关2,…,n

燃油系统、环控系统、夜航灯灯其它子系统

表决逻辑电路

起落架系统

图2飞控系统连接关系

余度等级分析

上述配置使得飞控系统基本具有了3余度的余度等级。关键传感器信号满足3余度等级：

纵向增稳系统需要迎角信号、俯仰角速率信号或者法向加速度信号、俯仰角速率信号。迎角由迎角传感器提供，俯仰角速率信号由两个速率陀螺或者组合惯导提供，法向加速度信号由法向加速度计或者组合惯导系统提供。这样纵向增稳系统所需信号就满足3余度配置要求。横航向增稳系统所需关键信号：偏航角速率信号是同俯仰角速率信号由两个速率陀螺或者组合惯导，满足3余度配置要求。

自动驾驶仪所需姿态信号由航姿系统、垂直陀螺和磁航向传感器、惯导系统提供，满足3余度配置要求。

飞控计算机本身具有3余度等级。

舵机为二余度电动舵机，由于内外升降舵、升降副翼在俯仰和滚转操纵上构成冗余，所以总体上俯仰和滚转操纵具有3余度等级；偏航操纵正常情况下使用阻力方向舵，在阻力方向舵出现故障情况时，经验证，可以通过控制律重构操纵升降副翼保证飞机的航

向稳定性，所以对于航向操纵总体上也满足3余度等级。

综上所述关键传感器信号、飞控计算机和舵面操纵具备3余度等级，所以飞控系统总体上具备3余度等级。

基本工作原理

飞控计算机采用“主备备”式结构，FCC_A是主控计算机，FCC_B、FCC_C是备份计算机。正常情况下FCC_A输出控制信号控制舵面的偏转，FCC_B、FCC_C处于热备份状态，当一台计算机出现故障时，降级为“主备”模式，一台计算