控制工程基础 第三章-第一节.ppt

例3.11已知单位反馈系统闭环传递函数为：当时，求解：闭环传递函数分母多项式为：从上式求得可见该系统是II型系统，开环增益由于系统是线性系统，可以应用叠加原理，分别求出每个输入信号作用产生的稳态误差，然后将其加起来即为总的稳态误差输入中阶跃函数集斜坡函数分别作用在系统时其稳态误差都是零4.扰动量作用下系统的稳态误差计算按系统误差的定义有：由于研究扰动作用下的误差，所以令，则系统误差此时为由于给定输入为零，所以扰动量作用下的系统输出就是系统的误差，即稳态误差为：扰动作用下产生的稳态误差，除与形式及其大小以及有关外，还与其作用点位置有关例3.12如图所示系统，，求时系统稳态误差解：根据扰动作用下稳态误差计算公式扰动作用下系统的稳态误差，仅与扰动作用点前面环节增益成反比，与扰动量大小成正比5.减小或消除稳态误差的措施1增大系统开环增益或增大扰动作用点前面前向通道增益。但开环增益增大将会影响动态性能，甚至系统变成不稳定，所以这个措施是受限制的2在系统前向通道或在扰动作用点前面的前向通道设置串联积分环节。这个措施对消除稳态误差是有效的，但是，积分环节多了很容易噪声系统结构不稳定。因此，串联积分环节的措施也是受到限制的3复合控制反馈控制+给定顺馈控制（1）没有顺馈的反馈控制系统（2）反馈控制价给定顺馈控制的复合控制系统整理上式又得给定误差为：单纯反馈和反馈+顺馈控制的复合系统特征方程相同表明给定顺馈控制不影响反馈控制的稳定性如果令此时，给定误差为零。这表明加入给定顺馈控制可以减小或消除给定误差在反馈控制基础上，加入给定顺馈控制，既减小或消除系统的给定稳态误差，又不影响反馈控制的稳定性例3.13某复合控制系统如图所示当要求时，系统给定稳态误差为零，求顺馈环节解：（1）没有给定顺馈控制时，即，反馈控制系统的给定稳态误差为：（2）反馈控制+给定顺馈控制的复合控制给定稳态误差为令即求得反馈控制加扰动量的顺馈控制的复合控制系统（1）没有扰动顺馈控制时系统在扰动作用下的误差为:（2）复合控制系统在扰动作用下的误差为：比较两式，扰动顺馈控制不影响反馈控制的稳定性如果令此时系统在扰动作用下的误差为零，表明扰动顺馈控制可以减小或消除扰动量作用下产生的误差**这个很重要A改善二阶系统动态性能的方法（1）加入开环附近零点阻尼比比没有开环零点系统阻尼比增大了倍，过程平稳性提高想加快动态过程，即增加，实质就是增加，为了使（a）系统的动态性能指标仍能应用典型二阶系统的计算公式，加入输入滤波器调整2.引入局部反馈1.局部反馈等效时间常数，说明局部反馈是改造某个环节的特性的方法2.3.想提高快速性，可调节局部反馈系数a实现4.局部反馈使，这对系统稳态性能不利，可在前向通道串入一个比例常数（即比例环节）阻尼增大了倍，过程平稳性提高高阶系统用二阶近似分析的可能性例已知某系统闭环传递函数为分析系统在阶跃输入作用下的时间响应解闭环极点在[S]平面上分布如图所示系统在阶跃输入作用下的输出响应远离[S]平面坐标原点的闭环极点所对应的运动成分，对阶跃响应的影响小，因其运动分量幅值很小且衰减也很快离[S]平面原点较近的闭环极点所对应的运动成分，在阶跃响应过程所占的比重最大，因其幅值是最大的且衰减又是最慢的例已知某系统闭环传递函数为分析系统在阶跃输入作用下的时间响应解闭环零极点在[S]平面上分布如图所示系统在阶跃输入作用下的输出响应当闭环零点与某个闭环极点很接近时，这个极点对应的运动成分受影响最大，在阶跃响应过程中占的比例就非常小，极点被离它很近的零点“抵消了”闭环零点运力某个极点，则这个极点所对应的运动成分受这个零点影响就很小2.主导极点的概念如一个稳定的高阶系统，其闭环的极点和零点在[S]平面上分布符合如下模式：（1）左半复平面上离虚轴最近极点是一对共轭复数极点，且