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绪1 飞机坐标系定义

引言

为了描述飞机的运动状态，必须选择适当的坐标系。例如，飞机相对于地面的位置，就必须采用地面坐标系；飞机的转动用机体坐标系表示；飞机的轨迹运动可采用速度坐标系表示。

在后面的章节中，还将涉及到几种坐标系相互间的转换。首先介绍几种国家标准坐标系。

下面定义的坐标轴系均为三维正交轴系，且遵守右手法则。X轴指向前，Y轴指向右，

Z轴指向下。

1、地面惯性坐标系OXYZ

g g g g

它是相对于地球表面不动的一种坐标系，原点取自地面上的某一点（如飞机在地面上的起飞点，或进入空战时的初始位置），X轴位于水平面内，指向某一固定方向（如飞机

g

的航线，或空战开始时截击机到目标的视线方向等），Z 轴垂直于地平面向下，Y轴则由

g g

右手定则来确定。2、机体坐标系OXYZ

这是固定在飞机机体上的一个坐标系，原点取在飞机的重心，X轴与飞机纵轴一致，指向飞机前方。Y轴垂直于飞机对称面并指向右方。Z轴在飞机对称面内并且垂直于纵轴，指向下方。

aaa3、气流坐标系（速度坐标系）OXYZ

aa

a

原点固联在飞机的重心上，X 轴指向飞机相对于空气的速度矢量的方向，Z 轴位于

a a

飞机对称面内，且垂直于X 轴，指向下方。Y轴垂直与X 和Z 轴指向右方。

a a a a

由于飞机速度方向与气流坐标系X 轴方向相同，所以，气流坐标系又称为速度坐标系，

a

又叫做速度轴系。

4、飞机的气动角

机体坐标系与气流坐标系之间的角度就是飞机运动的气动角，即迎角?和侧滑角?，见图1－1。

迎角?：飞机速度向量V在飞机对称面上的投影与机体轴OX的夹角，以V的投影在机体轴OX之下为正。

侧滑角?：飞机速度向量V与飞机对称面的夹角，以V处于对称面之右为正。

O?

O

?

?

X

Z

a

Y

图1－1 机体轴系与气流轴系的夹角

飞机的姿态角

机体坐标系与地面惯性坐标系之间的夹角就是飞机的姿态角，又称欧拉角：

俯仰角?：机体轴OX与地平面（水平面OXY）之间的夹角，飞机抬头为正。

g g g

偏航角（方位角）?：机体轴OX在水平面OXY上的投影与地轴OX 之间的夹角，以机

g g g g g

头右偏为正。

滚转角（倾斜角）?：飞机对称面绕机体轴X转过的角度，右滚为正。

OY

O

Y

Yg

?

?

Og

Xg

?

Z

Zg

图1－2 机体坐标系与地面坐标系的夹角

飞机的航迹角

气流坐标系与地面惯性坐标系之间的夹角即为飞机的航迹角，其定义如下：航迹倾斜角? 飞行速度矢量与地平面间的夹角，以飞机向上飞时为正；

航迹方位角? 飞行速度矢量在地平面上的投影与OX 间的夹角，以速度在地平面的

g g

投影在OX 之右时为正；

g g

航迹滚转角? 速度轴OZ 与包含速度轴OX 的铅垂面间的夹角，以飞机右倾斜为正。

a a

Yg

Y

g

X

a

?

V

O

?

Y

a

O

g

?

?

Z

a

g

Z

g

图1－3 气流坐标系与地面惯性坐标系

目标视线坐标系（瞄准线坐标系）OXYZ

l l l

原点取为飞机重心，X轴与飞机至目标的视线重合，并指向目标。Z轴在铅垂平面内

l l

并垂直于X

l

轴指向下。Y

l

轴由右手定则确定。

视线轴系与地面惯性坐标系之间的角度有两个。

视线俯仰角?,它是视线与水平面O

g

X Y之间的夹角，视线向下为正。

g g

视线方位角?，它是视线在水平面上的投影与OX

d

轴之间的夹角，以视线右偏为正。

两坐标系之间角度关系见下图。

X

l

?

O

? Xg

??

?

?? ?

?

Yg Zg Zl

Y

l

图1－4视线坐标系与地面坐标系之间的夹角

小结

综上所述，这四种坐标系之间的角度及线坐标转换关系正如图1－5所示。

气流坐标系

气流坐标系

航迹角

? ?

OX YZ

a a a

,

气动角? ?

,

地面惯性

坐标系

欧拉角?,?,?

机体坐标

系

O

X Y Z

g g g g

OXYZ

视线角?,?

视线坐标系

OXYZ

l l l

图1－5 各坐标系之间的相互关系

绪2 飞机的操纵结构

飞机的运动用升降舵（elevator）、方向舵（rudder）、副翼（aileron）及油门来控制。

? ?

升降舵偏转角 e，规定升降舵后缘下偏为正。 e的正向偏转产生的俯仰力矩M为

负值，即低头力矩。

? ?

方向舵偏转角 r，规定方向舵后缘向左偏转为正。 r正向偏转产生的偏航力矩N

为负值。

? ?

副翼偏转角 a，规定右副翼后缘下偏（左副翼随同上偏）为正。 a正向偏转产生

的滚