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毕业设计
设计题目棒料抓装机械手的设计
学生姓名
学号
专业班级
指导教师
院系名称
目录
中文摘要3
英文摘要4
第一章绪论5
1.1工业机械手5
1.1.1工业机械手概述5
1.1.2选题背景6
1.1.3设计目的6
1.2机械手的组成和分类7
1.2.1机械手的组成7
1.2.2机械手的分类10
1.3国内外展状况12
1.4课题的主要要求13
第二章手部结构14
2.1手部结构设计14
2.1.1概述14
2.2手部计算16
2.2.1驱动力的计算16
2.2.2夹紧缸驱动力计算18
2.3两支点回转式钳爪的定位误差的分析18
第三章腕部结构19
3.1腕部的结构设计19
3.1.1概述19
3.1.2腕部的结构形式19
3.2手腕驱动力矩的计算20
第四章臂部的结构21
4.1臂部设计的基本要求22
4.2手臂的典型机构以及结构的选择23
4.2.1手臂的典型运动机构23
4.2.2手臂运动机构的选择23
4.3手臂直线运动的驱动力计算23
4.3.1手臂摩擦力的分析与计算23
4.3.2手臂惯性力的计算25
4.3.3密封装置的摩擦阻力25
4.4液压缸工作压力和结构的确定26
第五章机身的设计计算29
1
5.1机身的整设计29
5.2机身回转机构的设计计算30
5.3机身升降机构的计算33
5.3.1手臂偏重力矩的计算33
5.3.2升降不自锁条件分析计算34
5.3.3手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算34
5.3.4油缸结构尺寸的确定35
第六章液压系统37
6.1液压系统的设计37
6.1.1液压系统简介37
6.1.2液压系统的组成37
6.2机械手液压系统的控制回路37
6.2.1压力控制回路37
6.2.2速度控制回路38
6.2.3方向控制回路38
6.3机械手的液压传动系统39
6.3.1上料机械手的动作顺序39
6.3.2自动上料机械手液压系统原理介绍39
6.4机械手液压系统的简单计算41
6.4.1双作用单杆活塞油缸42
6.4.2油的选择45
6.4.3确定油电动机功率N45
第七章PLC控制回路的设计46
7.1电磁铁动作顺序47
7.2根据机械手的动作顺序表48
7.3PLC与现场器件的实际连接图49
7.4梯形图
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