第6章自动控制系统的校正.ppt

第6章自动控制系统的校正一、校正的概念当控制系统的稳态、静态性能不能满足实际工程中所要求的性能指标时，首先可以考虑调整系统中可以调整的参数；若通过调整参数仍无法满足要求时，则可以在原有系统中增添一些装置和元件，人为改变系统的结构和性能，使之满足要求的性能指标，我们把这种方法称为校正。增添的装置和元件称为校正装置和校正元件。系统中除校正装置以外的部分，组成了系统的不可变部分，我们称为固有部分。二、校正的方式根据校正装置在系统中的不同位置，一般可分为串联校正、反馈校正和顺馈补偿校正。1．串联校正校正装置串联在系统固有部分的前向通路中，称为串联校正，如图所示。为减小校正装置的功率等级，降低校正装置的复杂程度，串联校正装置通常安排在前向通道中功率等级最低的点上。2．反馈校正校正装置与系统固有部分按反馈联接，形成局部反馈回路，称为反馈校正，如图所示。3．顺馈补偿校正顺馈补偿校正是在反馈控制的基础上，引入输入补偿构成的校正方式，可以分为以下两种：一种是引入给定输入信号补偿，另一种是引入扰动输入信号补偿校正装置将直接或间接测出给定输入信号R(s)和扰动输入信号D(s)，经过适当变换以后，作为附加校正信号输入系统。使可测扰动对系统的影响得到补偿。从而控制和抵消扰动对输出的影响，提高系统的控制精度。6.1校正装置根据校正装置本身是否有电源，可分为无源校正装置和有源校正装置。6.1.1无源校正装置无源校正装置通常是由电阻和电容组成的二端口网络，根据它们对频率特性的影响，又分为相位滞后校正、相位超前校正和相位滞后—相位超前校正。无源校正装置线路简单、组合方便、无需外供电源，但本身没有增益，只有衰减；且输入阻抗低，输出阻抗高，因此在应用时要增设放大器或隔离放大器。6.1.2有源校正装置有源校正装置是由运算放大器组成的调节器。有源校正装置本身有增益，且输入阻抗高，输出阻抗低，所以目前较多采用有源校正装置。缺点是需另供电源。6.2串联校正6.2.1比例(P)校正图为一随动系统框图，图中为随动系统的固有部分。原系统

相对稳定性比较差，系统超调量较大，振荡次数较多。比例校正对系统性能的影响。采用比例校正适当降低系统的增益，在前向通道上串联比例调节器使KC=0.5。6.2.2比例-微分(PD)校正（相位超前校正）图为一比例微分校正装置，也称为PD调节器，其传递函数为G(s)=K(τs+1)式中K=R1/R0——比例放大倍数τ=R0C0——微分时间常数将PD调节器的频率特性和系统固有部分的频率特性相加，比例微分校正的作用主要体现在两方面：（1）使系统的中、高频段特性上移（PD调节器的对数渐近幅频特性的斜率为+20dB/dec），幅值穿越频率增大，使系统的快速性提高。（2）PD调节器提供一个正的相位角，使相位裕量增大，改善了系统的相对稳定性。但是，由于高频段上升，降低了系统的抗干扰能力。例1设图所示系统的开环传递函数为其中T1=0.2，T2=0.01，K=35，采用PD调节器（Kc=1,τ=T1=0.2s），对系统作串联校正。试比较系统校正前后的性能。（3）高频段：L(ω)的斜率由校正前的-60dB/dec变为校正后的-40dB/dec，系统的抗高

频干扰能力下降。6.2.3比例-积分(PI)校正)(相位滞后校正)从相频特性中可以看出，PI调节器在低频产生较大的相位滞后，所以PI调节器串入系统时，要注意将PI调节器转折频率放在固有系统转折频率的左边，并且要远一些，这样对系统的稳定性的影响较小。例2设图所示系统的固有开环传递函数为

其中T1=0.33，T2=0.036，K1=3.2。采用PI调节器（K=1.3,T=0.33s），对系统作串联校正。试比较系统校正前后的性能。(2)在中频段：L(ω)的斜率不变，但由于PI调节器提供了负的相位角，相位裕量由原来的88o减小为65?o，降低了系统的相对稳定性；穿越频率ωc有所增大，快速性略有提高。6.2.4比例-积分-微分(PID)调节器PID（比例—积分—微分）调节器在工业控制中得到广泛地应