第5章(3)稳定性的Bode判椐.ppt

jik101一、Nyquist图和Bode图的对应关系(1)Nyquist图的单位圆对应于Bode图上的零分贝线(2)Nyquist图的负实轴相当于Bode图上的－180o线；§5.4Bode稳定判据单位圆外单位圆内ImRe?(-1,j0)[GH]∠GH?????????lg|GH|?d?

jik102二、wc与wg(1)wc∶幅频特性穿越0dB线剪切频率(或幅值穿越频率)(2)wg∶相频特性穿越－180o线相位穿越频率或相位交界频率三、Bode判据在Bode图上的?=0→wc范围内，开环对数相频特性相对－180o线时，闭环系统稳定，否则不稳定。

jik103说明：当wcwg，奈氏轨迹与负实轴的交点在单位圆内，不可能围绕(－1，j0)点，∴系统稳定。(2)P≠0的一般情况正穿越：相频特性由下而上穿过－180o线，图中b点(相角趋正)；负穿越：相频特性由上而下穿过－180线，图中a点(相角趋负)。比较：正穿越b←→b(相角趋正)；负穿越a←→a(相角趋负)。(1)当P=0,GK(jω)的Bode图若wcwg，则系统稳定；若wcwg，则系统不稳定。

jik104对数判据的根本点:考察奈氏轨迹围绕(－1，j0)点的情况。半次穿越：始于-180o的穿越GH正半次穿越-180o负半次穿越?

jik105例1∶半次穿越的应用

jik106例2：三个稳定性判据的对比应用(1)被控对象（正反馈、非最小相位系统）(2)开环传递函数(3)开环传递函数的Nyquist图

jik107闭环系统稳定?=0

jik108(4)开环传递函数的Bode图闭环系统稳定

jik109(5)Routh判据闭环系统稳定Bode稳定判据的优点：1）渐近线作图，简便；2）正负穿越明了，判断稳定性简便；3）可分别作出各环节的幅频特性和相频特性，可看出哪一个环节造成不稳定，从而对其中参数进行合理选择和校正；4）在调整开环增益K时，只需上下平移幅频特性。可看出为保证系统稳定所需的增益值。

jik1010小结：(1)奈氏稳定判据的等价形式GK(jω)的Nyquist轨迹相对实轴对称，当?从0+→+∞时闭环系统的稳定条件为(2)Bode判据在Bode图上的?=0→wc范围内，开环对数相频特性相对－180o线时，闭环系统稳定，否则不稳定。

jik1011§5.5系统的相对稳定性二、幅值裕量Kg对于稳定系统,Kg(dB)0，正幅值裕度一、相位裕度?：(或相位稳定性储备)稳定系统:?在－180线之上，?0，正相位裕度；不稳定系统:?在－180线之下，?0，负相位裕度。

jik1012????????ImRe1/Kg?g????j??A ?c?j????c1????c?ImRe?g????j????cA?j11/Kg????P=0的系统稳定与负实轴交点在(-1,j0)点右边离(-1,j0)点越远，稳定程度越高稳定程度的度量：相位裕度?，幅值裕度Kg

jik1013??lg|GH|????o???????????g?c?????lg|GH|?GH???o???????????g??c??Kg(dB)0GHKg(dB) 0左图，?c?g，稳定裕度为正，相裕???，幅裕?g??相位裕度???c处，??∠GK(j?c)-(-180o)?180o??(?c)如?(?c)=-150o，相裕??180o??(?c)=30o??幅值裕度?g??g处，?g?d???20lg?g=-20lg|GK(j?g)|如20lg|GK(j?g)|=-10dB，幅裕?g?-20lg|GK(j?g)|=10dB??