实时操作系统应用技术 课件 RTOS-第09章-初步理解RT-Thread的调度原理.pptx

RTOS本章导引:俗话说，知其然，还要知其所以然，即不仅要学会在RTOS下进行应用程序的开发，还要理解RTOS的工作原理。若能理解原理，对应用编程肯定有益处，但不能陷入原理，而忽视应用编程。基于本书目标定位在应用编程，所以在原理层面，则把目标确定为“知其然且了解其所以然”，原理服务于应用。这里用一章篇幅，高度概括RT-Thread的基本原理，为应用编程提供理论基础。第9章初步理解RT-Thread的调度原理

9.1理解RTOS所需要的相关基础知识RTOS9.2RT-Thread的启动流程分析9.3RT-Thread中的时钟嘀嗒剖析9.4RT-Thread中的事件与消息队列的触发过程分析9.5RT-Thread中的信号量与互斥量的触发过程分析第9章初步理解RT-Thread的调度原理9.6本章小结第1页共97页

RTOS9.1.1CPU内部寄存器及ARMCortex-M中主要寄存器（重点）9.1理解RTOS所需要的相关基础知识RTOS在运行过程中需要对CPU的寄存器频繁进行操作。本书采用的是基于ARMCortex-M系列内核的微控制器，了解其CPU内部主要寄存器的作用是理解RTOS的基本原理的前提条件。计算机所有指令运行均由CPU完成，CPU内部寄存器负责信息暂存，其数量与处理能力直接影响CPU的性能，这里先从一般意义上阐述寄存器的基本分类，随后给出ARMCortex-M4微处理器内部寄存器。第2页共97页

RTOS1．CPU内部寄存器的基本分类（1）数据缓冲类寄存器CPU内数量最多的寄存器是数据缓冲用途的寄存器，名字用寄存器英文Register的首字母加数字组成，如R0、R1、R2等等，不同CPU其种类不同。（2）栈指针类寄存器在计算机的编程中，全局变量具有固定的存储地址，而局部变量则不同，采用“后进先出”原则使用一段RAM区域，这段RAM区域被称为栈区。它有个栈底的地址，是一开始就确定的，当有数据进栈或出栈时，地址会自动连续变动，不然就放到同一个存储地址中了，CPU中需要有个地方保存这个不断变化的地址，这就是栈指针寄存器（StackPointer，SP）。第3页共97页

RTOS（3）程序指针类寄存器在许多CPU中，它的名字叫做程序计数寄存器（ProgramCounter，PC），它负责告诉CPU将要执行的指令在存储器的什么地方。（4）程序运行状态类寄存器CPU在进行计算过程中，会出现诸如进位、借位、结果为0、溢出等情况，CPU内需要有个地方把它们保存下来，以便下一条指令结合这些情况进行处理，这类寄存器就是程序运行状态类寄存器。（3）其他功能寄存器除了上述寄存器之外，还有表示浮点数运算、中断屏蔽等寄存器。第4页共97页

RTOS2.ArmCortex-M中主要寄存器ARMCortex-M处理器的寄存器主要有R0～R15及3个特殊功能寄存器，如图9-1所示。其中R0~R12为通用寄存器，R13为堆栈指针（StackPointer，SP），R14是连接寄存器，R15为程序计数器（ProgramCounter，PC）。特殊功能寄存器有预定义的功能，而且必须通过专用的指令来访问。第5页共97页

RTOS（1）通用寄存器R0～R12R0～R12是最具“通用功能”的32位通用寄存器，用于数据操作，复位后初始值为随机值。（2）堆栈指针寄存器R13（SP）R13是堆栈指针（SP）。在ARMCortex-M处理器中共有两个堆栈指针：主堆栈指针（MSP）和进程堆栈指针（PSP），若用户用到其中一个，另一个必须用特殊指令（MRS、MSR指令）来访问，因此任一时刻只能使用其中的一个。第6页共97页

RTOS（3）连接寄存器R14（LR）当调用一个子程序时，由R14存储返回地址。在其他情况下，可以将R14作为通用寄存器使用。（4）程序计数器寄存器R15（PC）R15是程序计数器（ProgramCounter，PC），其内容为当前正在执行指令的地址。如果修改它的值，就能改变程序的执行流程（很多高级技巧隐藏其中）。在理解RTOS运行流程时，关键点就是要理解PC寄存器值是如何变化的，PC值的变化反映了程序的真实流程。第7页共97页

RTOS（5）特殊功能寄存器ARMCortex-M内核中有一组特殊功能寄存器，包括程序状态字寄存器（xPSR）、中断屏蔽寄存器（PRIMASK）和控制寄存器（CONTROL）。1）程序状态字寄存器在内部分为以下几个子寄存器：①应用程序状态寄存器APSR（ApplicationProgramStatusRegister）②中断程序状态寄存器IPSR（InterruptProgramStatusRegister）