毕业设计（论文）-投球机器人结构设计.doc

普通本科毕业设计论文

课题名称：投球机器人结构设计

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姓名

指导教师(签字)

教研室主任(签字)

院长(签字)

2023年4月7日

目录

TOC\o1-3\h\u30742摘要 IV

20805Absrtact V

28465Keywords: VI

242投球机器人结构设计 1

第一章前言4433 1

44331.1课题设计的意义和目的 1

140121.2国内外的发展现状和趋势 2

32241.2.1国内的发展现状和趋势 2

70711.2.2国外的发展现状和趋势 4

214791.3课题主要研究的内容 5

30059第二章投球机器人总体结构设计 7

6342.1总体方案的确定 7

216122.2设计参数的选择 8

187912.3各传动部件的结构设计 9

264842.3.1投球机器人底座的设计 9

76822.3.2立柱和机械臂结构设计 9

289692.4夹持机械手结构设计 13

22645第三章投球机器人传动部件的计算校核 15

288613.1夹持电机的选型 15

112803.2机械臂驱动力的计算校核 15

249613.3夹持机械手计算 17

284443.4机械手夹持丝杆螺母载荷的校验 18

204653.5夹持丝杆螺母额定寿命的校验 19

56823.6立柱和机械臂的设计计算 19

143713.7立柱和机械臂的强度校核 21

100863.8齿轮传动系的设计计算 23

2003.8.1确定齿轮传动精度等级 23

194083.8.2计算齿轮的许用应力的大小 24

161603.8.3按投球机器人齿面接触疲劳强度确定中心距 24

50013.8.4验算齿面接触疲劳强度 25

19366总结 28

19366参考文献 29

11156致谢 31

摘要

在现代科技不断发展的过程中，很多结构形式的机器人的发展在电子技术和先进的制造技术的发展下，得到了飞速的发展。使得在体育锻炼、体育竞技、生产配套、医学辅助上出现了很多的机器人结构，来代替和辅助人们在工作和生产上的人脑形态。在现有的市场环境中，对于投球机器人的发展还不是很普遍，在乒乓球的领域中，有发球机器人的存在和运用较为广泛；在羽毛球的训练中，同样有发球机器人和捡拾机器人的使用；在篮球上，对于机器人的使用频率较低，一般篮球机器人在实际的运用上主要是在休闲娱乐的场所，实现篮球投球机器人和人进行互动，满足提高娱乐度的作用，对于辅助投球和参与训练过程中的帮助捡拾和投球达到传球功能的机器人技术还不是很多。

本次设计的投球机器人的结构，主要是实现在体育锻炼上，能够通过机器人的辅助捡球和投球，达到人们在锻炼和训练上的辅助功能。其主要是通过现有的机器人结构传动方式，将机器人传动和电子化的驱动方式，运用在投球机器人上。主要的结构组成有底座回转传动系统，支柱结构设计，传动臂结构的设计，升缩杆结构设计，篮球夹持结构的设计。通过对球球机器人的结构形式的设计，满足基本的捡球和投球的要求，使得现有的投球机器人的发展得到更加快速的进步，在现有的市场上提高投球机器人的占有率。通过对投球机器人的各传动部件的设计，校核和分析各传动结构的运动形式，夹持传动结构的选择和设计，完成部件总体结构的组合，绘制传动结构总体，撰写设计论文。

关键词：篮球、投球、机器人、回转结构、捡拾

Absrtact

Intheprocessofcontinuousdevelopmentofmoderntechnology,thedevelopmentofmanystructuralformsof