1土壤-车辆系统力学-part2.pptVIP

**********************************************************************************第七章新型行走机构简介四、充气履带近几十年来，研制出新式橡胶、塑料及其他合成材料，这些材料的广泛应用已展现出新的代替金属履带的可能性。图为充气履带结构图。第七章新型行走机构简介为了更清楚地证明充气履带行走装置的优点，美国国立耕耘实验室在装有砂壤土及粘壤土的土槽中，对充气轮胎、普通履带、充气履带进行了对比试验。其行走机构的结构参数是：普通履带：履带宽25cm，履刺高3.2cm，节距15.2cm。充气履带：为意大利型，最大垂直载荷约600kg，气压1.0kg/cm2。第七章新型行走机构简介充气轮胎：12.4/11－28，四层帘布，R-I花纹，气压1.0kg/cm2。三种行走机构的接地面积形状及尺寸如图7－10所示。第七章新型行走机构简介通过试验得出牵引力/重量与滑转率的关系曲线如图7－11所示，牵引效率与滑转率的关系曲线如图7－12所示。第七章新型行走机构简介五、弹性车轮这种车轮是无辐条、无轮毂的弹性车轮，它通过安装在车辆机架上的由一组滚轮所组成的支承来承受载荷。轮圈由一个或许多滚轮驱动，并产生推力。弹性的圆形轮圈，在载荷作用下会变成椭圆形，于是就形成和很大的普通车轮相当的接地面积。为了增加接地面积，降低滚动阻力，国外曾研究过金属弹性轮，并作过1/6模型试验。这种车轮变形很大，如图7－14a、b、c所示，依次为空载时、加上垂直载荷后、加上垂直载荷及扭矩时的车轮变形情况。加载之后，接地面积增加2.5～3倍，其等效直径为名义直径的三倍，因此滚动阻力可以降低。第七章新型行走机构简介思考题1.学习本门课程后的体会或者对本学科的认识。2.土壤－车辆力学新的研究方法概述。3.各种新型行走机构的研究、发展的论述。4.本学科国内外发展动向及其研究成果。5.你认为本学科在哪些方面或哪些问题还需要进一步研究，应如何研究？6.本学科我国和发达国家的主要差距何在？优势何在？每人选择一个题目，查阅10篇以上的资料，写一篇3000～5000字的论文。*************************第六章土壤－车辆关系的基本数学模型第二节半经验法刚性轮子的下陷Z由下式求得：2)弹性轮胎压实土壤阻力弹性轮胎滚动时的变形量大，由压实土壤引起的滚动阻力有两种计算方法。第六章土壤－车辆关系的基本数学模型第二节半经验法式中：θ1、θ2对应于轮胎在地面上接触长度的中央角。①仍用刚性轮子的公式，但用假想的较大的车轮直径Dˊ代替刚性轮中的D（图6－29）。第六章土壤－车辆关系的基本数学模型第二节半经验法②贝克的近似方法。所谓近似，主要是由于在推导土壤静力变形时，承载面积只考虑了轮胎与土壤接触面的平面部分，如图6－30所示。即：根据式或可近似地确定土壤在载荷W作用下的静力变形Z，即：第六章土壤－车辆关系的基本数学模型第二节半经验法压实土壤所产生的滚动阻力为：将Z值代入后可得：而其中：pi－轮胎内临界充气压力；pc－转换为气压的轮胎胎壁刚度，即胎体刚度产生的压力，一般由实验决定。第六章土壤－车辆关系的基本数学模型第二节半经验法将W值代入后可得：轮胎自身弹性变形所引起的运动阻力为：式中：μ、a－经验阻力系数。因此，由于压实土壤和轮胎弹性变形所产生的运动阻力为：第六章土壤－车辆关系的基本数学模型第二节半经验法3)履带压实土壤所产生的阻力对于刚性的、相对平滑的且承受均匀载荷的履带，在中等滑转率和下陷情况下工作时，贝克提出其压实土壤阻力公式为：履带静下陷为：第六章土壤－车辆关系的基本数学模型第二节半经验法4)推土或拥土所产生的阻力在松软的土壤上很容易将上层土壤挤压开，而车