17讲：平面机构的速度瞬心及应用.ppt

第十七讲：平面机构的瞬心及应用主讲教师：郭媛媛机械工程学院追求真知，厚德精技速度瞬心(Instantcenterofvelocity)一：速度瞬心定义：两个互作平行平面运动的构件上绝对速度相等、相对速度为零的瞬时重合点称为这两个构件的速度瞬心,简称瞬心。瞬心用符号Pij表示。P1212ABvA1A2vB1B2图中P12即为构件1和构件2的速度瞬心。1.绝对瞬心绝对速度为零的瞬时重合点。2.相对瞬心绝对速度不为零的瞬时重合点。二：机构中瞬心的数目机构中瞬心的数目用K表示：注意:N为包括机架在内的所有构件数。三：机构中瞬心位置的确定1.直接构成运动副的两构件的瞬心(1)转动副连接12P1212P12铰链点即为瞬心。(2)移动副连接瞬心在垂直于导路无穷远处。v121212v12(3)平面高副瞬心在接触点的公法线上；若为纯滚动，瞬心在接触点上。若v12≠0，P12在nn线上。若v12=0，P12为A点；nnttA21v122.三心定理（解决不直接成副的构件之间的瞬心求法问题）定理：三个作平面运动的构件有三个瞬心，这三个瞬心必位于同一条直线上。证明：设P23在K点，因为若使得两速度方向一致，K点必在P12和P13的连线上。所以，证得P12、P23和P13必在一条直线上。23P12P131vK2vK3w2w3vK2≠vK31234例1：如图所示机构，找出其全部瞬心。解：先找到P12、P23、P34、P14P13{P14、P34P12、P23P24{P12、P14P23、P34P14P34P12P23P24P13想一想：求其速度瞬心的位置：谢谢！主讲教师：郭媛媛机械工程学院追求真知，厚德精技