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第一讲课程概述
HARBINENGINEERINGUNIVERSITY
目录/Contents
01课程简介与教师团队
02导航技术应用
03导航传感器
04导航系统
05智能导航
01课程简介与教师团队
1.1课程简介
自主导航系统设计项目式课程目标：
➢深刻理解自主导航的基本概念、原理和方法，了解导航领域技术前沿
➢自主实践完成自主导航设备测试标定
➢具备独立设计惯性导航和组合导航等自主导航算法的能力
➢通过研讨式教学培养学生思辨能力
➢通过线上线下混合式教学培养学生终身自主学习能力
➢通过捷联惯导/GPS组合导航综合设计实验培养学生的团队合作能力
1.2课程团队
课程负责人：张勇刚教授
课程教师：徐博教授
李亮教授
黄玉龙教授
胡文彬副教授
黄平副教授
陈世同博士
1.3课程内容
课程内容：
➢第一周：导航器件及导航基础
➢第二周：惯性导航算法及初始对准实验
➢第三周：最优估计理论及组合导航算法仿真
➢第四周：自主导航系统实验及分析
参考教材：
[1]严恭敏，翁浚.捷联惯导算法与组合导航原理（第1版）.西北工业大学出版社，2019.
[2]PaulD.Groves.GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理（第2版）.国防工业出版社，2015.
[3]秦永元，张洪钺，汪叔华.卡尔曼滤波与组合导航原理（第1版）.西北工业大学出版社，1998.
[4]谢钢.GPS原理与接收机设计.电子工业出版社，2009.
智慧树MOOC课—组合导航技术，链接：
/courseHome/1000062290#teachTeam
1.4考核方式
➢第一周：惯性测试及标定实验报告(10分)
➢第二周：惯性导航系统实验报告(10分)
➢第三周：组合导航算法仿真实验报告(10分)
➢第四周：自主导航系统实验报告(30分)
自主导航系统综合考核答辩：(40分)
以上共计100分
02导航技术应用
什么是导航？
导航的任务：确定载体的运动参数
有那些运动参数？
线运动相关：位置、速度、加速度
角运动相关：角位置、角速度、角加速度
导航传感器与信号处理
专业技术：硬件设计、FPGA软件设计、DSP软件设计
专业知识：信号处理、自动控制、光电传感
导航算法与信息融合
专业技术：算法编程、软件设计
专业知识：惯性导航、卫星导航、组合导航、信息融合
智能感知与无人系统
专业技能：算法编程、软件设计
专业知识：深度学习，机器视觉，智能导航，智能决策
2.1导航技术发展
古代路标、指南针、天文等
20年代
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