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在探索海洋航行中，导航系统至关重要水下航行器基于HARBINENGINEERINGUniversity教授发布的教学视频“导航基础”主要讲解了坐标的建立方向余弦的计算欧拉角和惯性的测量等内容在介绍了几个常用的基础坐标的概念后，详细阐述了它们的使用方法，包括地球坐标系太阳系惯性坐标系和地心惯性坐标系的特点和用途此外，简要介绍了各个基本坐标的物理含义和作用，并解释了它们如何与参考坐标系如大地坐标系平台坐标系或参考系相配合同时，还解释了相关的技术手段，如动量加速度力和
导航基础（一）
HARBINENGINEERINGUNIVERSITY
目录/Contents
01坐标系
02方向余弦
03欧拉角
03惯性器件标定
01坐标系
1.坐标系
➢导航的任务就是确定载体的运动参数，即确定载体在某个坐标系的
位置、速度以及姿态等。
➢什么是运动物体的姿态？
词典:指物体呈现的样子。
惯性技术:指载体坐标系与参考坐标系相对角位移关系。
1.坐标系
常用坐标系如下：
➢惯性坐标系i
➢地球坐标系e
➢地理坐标系t
➢载体坐标系b
➢平台坐标系p
5
1.坐标系
•惯性坐标系（i）：相对恒星所确定的参考系称为惯性空间，
相对惯性空间静止或作匀速直线运动的参考坐标系。
•日心惯性坐标系：原点取在日心。
•地心惯性坐标系：原点取在地心，Z轴与地球自转轴一致，
X、Y轴在赤道平面内，指向某个恒星,与Z构成右手直角坐
标系。地心惯性坐标系不参与地球的自转运动，即其三根
坐标轴在惯性空间的方向保持不变。
1.坐标系
•地球坐标系（e）：原点取在
z极轴
e
本初子午面ie地心，Z轴沿极轴（地轴）
e
h方向，X轴在赤道平面与本
e
RR初子午面的交线上，Y轴也
e
o
ye在赤道平面内并与X、Z轴
ee
构成右手直角坐标系。
x
e赤道平面地球坐标系随地球自转而变化。
1.坐标系
z•地理坐标系（t）
t
yt
极轴
N•原点位于运载体所在的点，Xt
x
hot轴沿当地纬线指东
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