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单级倒立摆控制系统设计及simulink仿真

摘要：倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强藕合和快速运动的自然不稳定系统。

因此倒立摆在研究双足机器人直立行走、火箭发射过程的姿态调整和直升机飞行控制领域中

有重要的现实意义，相关的科研成果己经应用到航天科技和机器人学等诸多领域。单级倒立

摆系统是一种广泛应用的物理模型。控制单级倒立摆载体的运动是保证倒立摆稳定性的关键

因素。为了防止常用的物理反应分析方法和运动轨迹摄像制导控制方法的*些缺点，本文从

力学的角度提出对倒立摆的运动进展纯角度制导分析，完成了对倒立摆载体的角度制导运

动微分方程的数学建模，设计了该模型的模糊控制系统，并利用Matlab\simulink软件工具

对倒立摆的运动进展了计算机仿真。实验说明，这种模糊控制配合代数解析方法的运算速度

和计算机仿真的效果均较物理反应制导控制方法有了一定的提高。该方法可以有效地改善单

级倒立摆控制系统的性能。本论文的主要工作是研究了直线一级倒立摆系统的模糊控制问题，

用Matlab和Simulink对一级倒立摆模糊控制系统进展了仿真，验证了设计的可行性。本文论

述了一级倒立摆数学建模方法，推导出他们的微分方程，以及线性化后的状态方程。讨论了

单级倒立摆系统的模糊控制方法和操作步骤。用Simulink实现了单级倒立摆模糊控制仿真系

统，分别给出一级倒立摆系统控制量的响应曲线。通过仿真说明控制器的有效性和实现性。

关键词：单级倒立摆；仿真；模糊控制；运动；建模；Simulink

Designofsinglestageinvertedpendulumcontrolsystem

andSimulinksimulation

Abstract:invertedpendulumsystemisunstablesystemwithatypicalmultivariable,

nonlinear,strongcoupledandfastmotion.Sotheresearchontheattitudeadjustmentof

thedoublefootrobotandtheattitudeadjustmentoftherocketlaunchingprocessandthe

helicopterflightcontrolfieldhavepractical,significance.Therelatedscientificresearch

achievementshavebeenappliedtomanyfieldssuchasaerospacescienceandrobotics.

Singleinvertedpendulumsystemisawidelyusedphysicalmodel.Controllingthe

movementofthesingleinvertedpendulumisthekeyfactortoguaranteethestabilityofthe

invertedpendulum.Inordertoavoidsomeshortingsofmonphysicalfeedbackanalysis

methodandmotiontrajectorycameraguidancecontrolmethod,thispaperpresentsapure

angleguidanceanalysisonthemotionoftheinvertedpendulum,anddesignsthefuzzy

controlsystemofthemodel.E*perimentalresultsshowthattheoperationspeedandputer

simulationofthiskindoffuzzycontrolbinedwithalgebraicanalysismethodareim