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本发明公开一种塔式吊车系统反馈控制方法及系统，包括：构建塔式吊车系统的动力学模型，以确定台车、悬臂和吊绳的运动状态；构建无速度信号的自适应输出反馈控制器，自适应输出反馈控制器的控制目标为：在无速度信号的前提下，驱动台车的位移、悬臂的旋转角和吊绳长度分别到达目标位置、目标旋转角和目标长度，且满足负载摆角约束、负载重力估计约束和控制输入饱和约束；根据台车、悬臂和吊绳的运动状态，采用自适应输出反馈控制器，对台车、悬臂和吊绳进行运动控制。实现台车、悬臂、吊绳的精确定位，快速抑制并消除负载摆动，且准确估计
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN115657472A
(43)申请公布日2023.01.31
(21)申请号202211170439.X
(22)申请日2022.09.22
(71)申请人济南大学
地址250022山
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