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本发明提供一种针对人机协同运输的飞行机械臂柔性交互控制方法，以解决人机交互外力及无人机的动力学特性影响飞行机械臂控制精度和飞行安全，首先构建含有人机交互外力及无人机动力学特性的飞行机械臂耦合动力学方程，其次，设计以机械臂末端夹爪为接触点的交互外力估计器，再次，针对交互外力和不同任务所需的柔性策略，搭建导纳滤波器以重构机械臂末端的期望位置；然后，设计模型预测控制将机械臂末端的期望位置映射到无人机和每个关节舵机的轨迹；本发明能够显著改善多旋翼飞行机械臂在人机协同作业中的交互刚度，可用于机器人领域特种
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN115657474A
(43)申请公布日2023.01.31
(21)申请号202211234617.0
(22)申请日2022.10.10
(71)申请人北京航空航天大学杭州创新研究院
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